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原文传递铲刀控制系统、平地机及其控制方法

专利名称：	铲刀控制系统、平地机及其控制方法
摘要：	本发明提出了一种了铲刀控制系统、平地机及其控制方法，其中，铲刀控制系统包括：铲刀，可升降地设于车体的前端；距离传感器，设于铲刀前方并与铲刀相连，距离传感器用于获取距离传感器所在位置相对于基准的高度；车速传感器，设于车体上，车速传感器用于检测车速；控制器，与距离传感器、车速传感器连接；其中，控制器用于计算铲刀到达目标位置的时间，并根据时间和高度，在铲刀到达目标位置之前，控制铲刀升降至与基准之间相距预设高度的位置。通过本发明的技术方案，在铲刀到达目标位置之前，对铲刀位置进行控制，保证了铲刀位置的精度，减少了误差，提升了施工效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	三一汽车制造有限公司
发明人：	胡香平;刘昭;魏志魁
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910361888.4
公开号：	CN110056026A
代理机构：	北京友联知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	尚志峰;汪海屏
分类号：	E02F3/76(2006.01);E;E02;E02F;E02F3
申请人地址：	410100 湖南省长沙市经济技术开发区三一工业城
主权项：	1.一种铲刀控制系统，用于平地机，其特征在于，包括：铲刀(102)，可升降地设于平地机的车体(100)的前端；距离传感器(104)，设于所述铲刀(102)前方并与所述铲刀相连，所述距离传感器(104)用于获取所述距离传感器(104)所在位置相对于基准的高度；车速传感器(106)，设于所述车体(100)上，所述车速传感器(106)用于检测车速；控制器(108)，与所述距离传感器(104)、所述车速传感器(106)连接，所述控制器(108)用于接收所述高度和车速信号；其中，所述控制器(108)用于根据所述距离传感器(104)与铲刀(102)的距离以及所述车速计算所述铲刀(102)到达目标位置的时间，并根据所述时间和所述高度，在所述铲刀(102)到达所述目标位置之前，控制所述铲刀(102)的升降。 2.根据权利要求1所述的铲刀控制系统，其特征在于，还包括：支架(110)，所述支架(110)的一端与所述铲刀(102)连接，所述支架(110)的另一端向所述铲刀(102)的前方延伸；所述距离传感器(104)连接在所述支架(110)的另一端上，所述距离传感器(104)相对于所述铲刀(102)的位置可调。 3.根据权利要求1或2所述的铲刀控制系统，其特征在于，还包括：液压油缸(114)，具有进油管路和出油管路，所述铲刀(102)的左右两端各设有一个所述液压油缸(114)；比例阀组(112)，连接在所述进油管路和/或出油管路上，所述比例阀组(112)还与所述控制器(108)连接；其中，所述控制器通过所述比例阀组(112)控制所述液压油缸(114)的进出油，以使所述液压油缸(114)伸缩驱动所述铲刀(102)升降至所述距离传感器(104)与所述基准之间相距预设高度的位置。 4.根据权利要求1或2所述的铲刀控制系统，其特征在于，还包括：横坡传感器(116)，设于所述铲刀(102)上以检测所述铲刀(102)的横向倾斜角度；所述横坡传感器(116)与所述控制器(108)连接。 5.根据权利要求4所述的铲刀控制系统，其特征在于，还包括：纵坡传感器(118)，设于所述车体(100)上，所述纵坡传感器(118)用于检测所述车体(100)在前进方向上的倾斜角度；回转平台，所述铲刀(102)通过所述回转平台与所述车体(100)转动连接；旋转传感器(120)，设于所述回转平台上以检测所述铲刀(102)相对于所述车体(100)的旋转角度；所述纵坡传感器(118)与所述旋转传感器(120)均与所述控制器(108)连接；和/或显示装置(122)，与所述控制器(108)连接。 6.一种平地机，其特征在于，包括权利要求1-5中任一项所述的铲刀控制系统。 7.一种平地机的控制方法，用于权利要求6所述的平地机，其特征在于，包括：获取设于铲刀前方并与所述铲刀相连的距离传感器相对于基准的高度，以及平地机的车速；根据所述高度、所述距离传感器与铲刀之间的距离和所述车速，控制所述铲刀升降至所述距离传感器与所述基准相距预设高度的位置。 8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述高度、所述距离传感器与铲刀之间的距离和所述车速，控制所述铲刀升降至所述距离传感器与所述基准相距预设高度的位置，具体包括：根据所述距离传感器与铲刀之间的距离、所述车速确定所述铲刀到达目标位置的时间；确定所述高度与所述预设高度之间的差值；根据所述差值和所述时间，控制所述铲刀升降至所述距离传感器与所述基准相距所述预设高度的位置。 9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，在控制所述铲刀升降至所述距离传感器与所述基准相距所述预设高度之后，还包括：获取所述铲刀的横向倾斜角度、所述铲刀的旋转角度和所述平地机的车体在前进方向上的倾斜角度；根据所述横向倾斜角度，计算横坡值；根据所述旋转角度、所述倾斜角度，对所述横坡值进行校正；比较校正后的所述横坡值与预设横坡值，并生成比较结果；根据所述比较结果，控制所述铲刀运动至所述横坡值与所述预设横坡值一致的位置。 10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，在控制所述铲刀升降至所述距离传感器与所述基准相距所述预设高度之后，还包括：获取所述铲刀的横向倾斜角度、所述铲刀的旋转角度和所述平地机的车体在前进方向上的倾斜角度；根据所述旋转角度、所述倾斜角度和所述横向倾斜角度，控制所述铲刀运动至预设位置。
所属类别：	发明专利