详情

原文传递作业系统、对物品的作业实施方法以及机器人

专利名称：	作业系统、对物品的作业实施方法以及机器人
摘要：	本发明提供一种作业系统(1)、对物品的作业实施方法以及机器人，其能够容易地应对因生产时期而导致的生产数量的增减，该作业系统(1)具备：搬运物品(O)的搬运装置(2)；能够移动的移动支架(13)；作业部(3)，其固定在移动支架上并对由搬运装置搬运的物品(O)进行作业；视觉传感器(4)，其固定在移动支架上并依次获取由搬运装置搬运的物品(O)或形成在搬运装置上的标记(MK)的视觉信息；检测部，其对由视觉传感器获取的视觉信息进行处理并依次至少检测出物品(O)或标记(MK)的位置；计算部，其基于由检测部依次检测出的物品或标记的位置，计算搬运装置的搬运速度；以及驱动控制部，其使用搬运速度使作业部驱动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	发那科株式会社
发明人：	大场雅文
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201811132453.4
公开号：	CN109665307A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	宋融冰
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	日本山梨县
主权项：	1.一种作业系统，其特征在于，具备：搬运物品的搬运装置；能够移动的移动支架；作业部，其固定在该移动支架上，并且对由所述搬运装置搬运的所述物品进行作业；视觉传感器，其固定在所述移动支架上，并且依次获取由所述搬运装置搬运的所述物品的视觉信息或者形成在所述搬运装置上的标记的视觉信息；检测部，其对由该视觉传感器获取的所述视觉信息进行处理，并且依次至少检测出所述物品的位置或者所述标记的位置；计算部，其基于由该检测部依次检测出的所述物品的位置或者所述标记的位置，计算所述搬运装置的搬运速度；以及驱动控制部，其使用所述搬运速度使所述作业部驱动。 2.根据权利要求1所述的作业系统，其特征在于，在规定的期间在由所述视觉传感器获取的多个所述视觉信息内未检测出所述物品或者所述标记时，所述驱动控制部使用在所述规定的期间之前由所述计算部计算出的所述搬运速度，使所述作业部驱动。 3.根据权利要求1或2所述的作业系统，其特征在于，所述计算部基于计算出的所述搬运速度，计算在所述搬运装置上搬运的所述物品的移动量，所述驱动控制部使用由所述检测部检测出的所述物品的位置、以及由所述计算部计算出的所述物品的所述移动量和所述搬运速度，使所述作业部驱动，以使所述作业部在追随由所述搬运装置搬运的所述物品的同时对该物品进行作业。 4.根据权利要求1所述的作业系统，其特征在于，所述作业系统具备通知部，在规定的期间在由所述视觉传感器获取的多个所述视觉信息内未检测出所述物品或者所述标记时，所述通知部通知所述搬运装置上的所述物品的搬运已停止或者所述搬运装置已停止。 5.根据权利要求4所述的作业系统，其特征在于，在由所述通知部进行了通知时，所述驱动控制部中止所述作业部对所述物品进行的作业。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业系统，其特征在于，所述计算部计算出多个所述物品的速度的平均值或者多个所述标记的速度的平均值，以作为所述搬运速度。 7.一种作业系统，其特征在于，具备：搬运物品的搬运装置；能够移动的移动支架；作业部，其固定在该移动支架上，并且对由所述搬运装置搬运的所述物品进行作业；视觉传感器，其依次获取由所述搬运装置搬运的所述物品的视觉信息，并且以所述视觉传感器的视场角包含所述作业部的作业范围的方式固定在所述移动支架上；检测部，其对由该视觉传感器获取的所述视觉信息进行处理，并且依次至少检测出在所述视场角内的所述物品的位置；以及驱动控制部，其至少使用由该检测部依次检测出的所述物品的位置，使所述作业部驱动。 8.一种对物品的作业实施方法，其特征在于，包括：配置步骤，将固定有作业部和视觉传感器的移动支架配置在搬运物品的搬运装置的近旁；视觉信息获取步骤，利用固定在所述移动支架上的视觉传感器，依次获取由所述搬运装置搬运的所述物品的视觉信息、或者形成在所述搬运装置上的标记的视觉信息；检测步骤，对由所述视觉传感器获取的所述视觉信息进行处理，并且依次至少检测出所述物品的位置或者所述标记的位置；计算步骤，基于依次检测出的所述物品的位置或者所述标记的位置，计算所述搬运装置的搬运速度；以及作业步骤，使用所述搬运速度，利用固定在该移动支架上的作业部，对由所述搬运装置搬运的所述物品进行作业。 9.一种机器人，其特征在于，具备：能够移动的移动支架；视觉传感器，其固定在该移动支架上，并且依次获取由搬运装置搬运的物品的视觉信息或者形成在所述搬运装置上的标记的视觉信息；检测部，其对由该视觉传感器获取的所述视觉信息进行处理，并且依次至少检测出所述物品的位置或者所述标记的位置；计算部，其基于由该检测部依次检测出的所述物品的位置或者所述标记的位置，计算所述搬运装置的搬运速度；以及驱动控制部，其使用所述搬运速度使作业部驱动。
所属类别：	发明专利