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原文传递履带式自平衡爬楼机

专利名称：	履带式自平衡爬楼机
摘要：	本实用新型涉及爬楼机技术领域，具体的说是一种履带式自平衡爬楼机，其特征在于承重架两侧分别设有左侧摇臂机构、右侧摇臂机构，所述左侧摇臂机构下部设置左侧履带行进机构，右侧摇臂机构下部设置右侧履带行进机构；所述承重架由底板和两个侧板组成；所述左侧摇臂机构和右侧摇臂机构对称设置在两个侧板外壁上，其中左侧摇臂机构和右侧摇臂机构中均设有工字型支撑架，本实用新型与现有技术相比，具有以下显著优点：(1)平地状态与上下楼梯状态自动转换；(2)无需要他人协助，可自行操作；(3)全程平稳，舒适；(4)四履带接触面大，安全性高；(5)攀爬角度范围大；(6)作为可载人载物的多功能平台。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	李大庚
发明人：	李大庚
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201821437940.7
公开号：	CN208774902U
代理机构：	威海科星专利事务所
代理人：	初姣姣
分类号：	B62D55/075(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	163000 黑龙江省大庆市让胡路区求实路景园小区5-6号
主权项：	1.一种履带式自平衡爬楼机，设有座椅、承重架，其中座椅设置在承重架上，其特征在于承重架两侧分别设有左侧摇臂机构、右侧摇臂机构，所述左侧摇臂机构下部设置左侧履带行进机构，右侧摇臂机构下部设置右侧履带行进机构；所述承重架由底板和两个侧板组成；所述左侧摇臂机构和右侧摇臂机构对称设置在两个侧板外壁上，其中左侧摇臂机构和右侧摇臂机构中均设有工字型支撑架，工字型支撑架的上部为上摇臂，下部为下摇臂，上摇臂和下摇臂经中推杆连接，中推杆的两端分别与上摇臂和下摇臂铰接，中推杆由轴杆和轴套组成，轴套套设在轴杆外，轴杆的上端外径大于轴套下端内径，使轴套沿轴杆滑动时不从轴杆上脱落，且轴套沿轴杆滑动完成中推杆长度的伸缩；所述工字型支撑架的前端连接前变角机构，工字型支撑架的后端连接后变角机构，所述前变角机构和后变角机构均设有升降丝杠、竖推杆、推杆套、调角拉杆，其中升降丝杠上设有螺母滑块，螺母滑块与调角拉杆的上端连接，升降丝杠下部设有丝杠套体，升降丝杠上端设有用于驱动升降丝杠转动的丝杠电动机，丝杠套体与推杆套固定连接，推杆套内设置竖推杆，并设有驱动竖推杆在推杆套内上/下运动的推杆电动机，调角拉杆的下端与履带行进机构相连接。 2.根据权利要求1所述的一种履带式自平衡爬楼机，其特征在于所述左侧履带行进机构和右侧履带行进机构对称设置，均设有前履带机构和后履带机构，前履带机构和后履带机构中均设有行进电动机、行进履带、位于履带内侧中央部位的托带轮、分别位于履带内侧两端的前主动轮和后主动轮，其中行进履带设有内齿，分别与托带轮、前主动轮、后主动轮啮合，行进电动机驱动前主动轮或后主动轮完成行走，为了提高履带机构的稳定性，在托带轮的外侧对称设置四个次级托带轮，四个次级托带轮的外齿一侧与托带轮外齿啮合，另一侧与前主动轮或后主动轮外齿啮合，所述前主动轮、后主动轮、托带轮以及次级托带轮均分别经轮轴固定，其中托带轮和次级托带轮的轮轴设置在承重架上，前主动轮的轮轴与前变角机构中的调角拉杆末端连接，后主动轮的轮轴与后变角机构中的调角拉杆末端连接。 3.根据权利要求1所述的一种履带式自平衡爬楼机，其特征在于所述承重架下方设置自平衡机构，所述自平衡机构由壳体和控制力矩陀螺组成，在壳体内设有两组控制力矩陀螺，通过高速旋转的陀螺产生的惯性维持整个装置的平衡状态。 4.根据权利要求1所述的一种履带式自平衡爬楼机，其特征在于还设有控制机构，控制机构设有单片机实现的控制器，以及分别与控制器相连接的调角电动机控制电路、行进电动机控制电路和控制力矩陀螺开关控制电路，控制机构与电源均设置在承重架下，可以封装在自平衡机构的壳体内。
所属类别：	实用新型