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原文传递一种校验车辆是否发生断检的方法及装置

专利名称：	一种校验车辆是否发生断检的方法及装置
摘要：	本申请公开了一种验车辆是否发生断检的方法及装置，通过根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数，以便根据目标车辆的历史行驶参数，预测目标车辆是否变更行车道。若预测目标车辆变更行车道，则确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因是目标车辆变更行车道，从而确定检测车辆没有发生断检，此时，可以控制检测车辆进行加速；若预测目标车辆没有变更行车道，确定导致检测车辆未检测到目标车辆的原因不是目标车辆变更行车道而是检测车辆自身存在的检测问题，从而可以确定检测车辆发生断检，此时，不能控制检测车辆进行加速，应控制检测车辆保持当前行驶状态。如此，避免了因检测车辆发生断检现象而导致的车祸，提高了车辆行驶安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司
发明人：	卫璐
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910117304.9
公开号：	CN109664880A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	王宝筠
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	110179 辽宁省沈阳市浑南区新秀街2-A10号(310)311室
主权项：	1.一种校验车辆是否发生断检的方法，其特征在于，应用于检测车辆，包括：当前方未检测到车辆时，根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数；根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道；当预测所述目标车辆变更行车道时，确定所述检测车辆没有发生断检；当预测所述目标车辆没有变更行车道时，确定所述检测车辆发生断检。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的与所述行车道的相对位置、所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角和所述目标车辆的移动轨迹中至少一个。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的与所述行车道的相对位置时，所述根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道，具体包括：根据所述目标车辆的历史行驶参数，确定所述目标车辆是否偏离行车道中心线；当确定所述目标车辆偏离所述行车道中心线时，预测所述目标车辆变更行车道；当确定所述目标车辆未偏离所述行车道中心线时，预测所述目标车辆没有变更行车道。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数，具体包括：根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置，并获取行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置；根据所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置和所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置，获取目标车辆的历史行驶参数。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置，包括：目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对横向位置和目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置；所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置，包括：行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对横向位置。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置和所述行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置，获取目标车辆的历史行驶参数，具体为：根据所述行车道与检测车辆在历史时刻的相对横向位置和所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置，获取第一相对位置；根据所述第一相对位置和所述目标车辆与检测车辆在所述历史时刻的相对横向位置，获取目标车辆的历史行驶参数。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车道与检测车辆在历史时刻的相对横向位置和所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置，获取第一相对位置，具体包括：根据所述存储的历史行驶信息，获取检测车辆与行车道的夹角；根据所述行车道与检测车辆在历史时刻的相对横向位置、所述目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对纵向位置、所述检测车辆与行车道的夹角、左侧行车道线的曲率和右侧行车道线的曲率，获取第一相对位置。 8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的行驶方向与所述检测车辆的行驶方向之间的夹角时，所述根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道，具体包括：判断所述目标车辆的历史行驶参数是否超过预设值；当所述目标车辆的历史行驶参数超过预设值时，预测所述目标车辆变更行车道；当所述目标车辆的历史行驶参数不超过预设值时，预测所述目标车辆没有变更行车道。 9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述目标车辆的历史行驶参数为所述目标车辆的移动轨迹时，所述根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道，具体包括：根据所述目标车辆的历史行驶参数，确定所述目标车辆是否具有远离行车道中心线的行驶趋势；当确定所述目标车辆在所述预设时间内具有远离行车道中心线的行驶趋势时，预测所述目标车辆变更行车道；当确定所述目标车辆在所述预设时间内不具有远离行车道中心线的行驶趋势时，预测所述目标车辆没有变更行车道。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述存储的历史行驶信息，包括：多个历史时刻对应的历史行驶信息时，所述根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数，具体包括：根据存储的每个所述历史时刻对应的历史行驶信息，获取每个所述历史时刻对应的目标车辆与行车道的相对位置信息；根据各个历史时刻以及各个历史时刻对应的所述目标车辆与行车道的相对位置信息，获取目标车辆的历史行驶参数。 11.根据权利要求1至10任一项所述的方法，其特征在于，所述存储的历史行驶信息，包括：目标车辆与检测车辆在历史时刻的相对位置信息、行车道与检测车辆在所述历史时刻的相对位置信息、目标车辆在历史时刻的位置信息、检测车辆在所述历史时刻的位置信息和行车道在所述历史时刻的位置信息中至少一个。 12.一种校验车辆是否发生断检的装置，其特征在于，包括：获取单元，用于当前方未检测到车辆时，根据存储的历史行驶信息，获取目标车辆的历史行驶参数；预测单元，用于根据所述目标车辆的历史行驶参数，预测所述目标车辆是否变更行车道；第一确定单元，用于当预测所述目标车辆变更行车道时，确定所述检测车辆没有发生断检；第二确定单元，用于当预测所述目标车辆没有变更行车道时，确定所述检测车辆发生断检。
所属类别：	发明专利