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原文传递一种基于智能导航叉车的卸货及装货方法

专利名称：	一种基于智能导航叉车的卸货及装货方法
摘要：	本申请公开了一种基于智能导航叉车的卸货方法，包括步骤：响应于卸货指令，控制智能导航叉车移动至准备位置；获取货车车厢内部的轮廓信息；根据轮廓信息，确定货车车厢内部的货位信息；根据货位信息，确定智能导航叉车卸货的行驶路径信息；根据行驶路径信息，控制智能导航叉车移动至货车车厢内的货位点取货；根据行驶路径信息，控制智能导航叉车在完成取货后移动至卸货位置完成卸货。卸货效率高，成本低。还提供了一种基于智能导航叉车的装货方法，装货效率高，成本低。
专利类型：	发明专利
申请人：	广东电网有限责任公司
发明人：	陈亮;孙奕;张科;何锡斌;化振谦;宋睿;叶佑春;党三磊;彭龙;方耿;董博
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN201911414121.X
公开号：	CN111115511A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	张东梅
分类号：	B66F9/06;B66F9/075;B65G65/00;B65G67/24;B;B66;B65;B66F;B65G;B66F9;B65G65;B65G67;B66F9/06;B66F9/075;B65G65/00;B65G67/24
申请人地址：	510600 广东省广州市越秀区东风东路757号
主权项：	1.一种基于智能导航叉车的卸货方法，其特征在于，包括步骤：响应于卸货指令，控制所述智能导航叉车移动至准备位置；获取所述货车车厢内部的轮廓信息；根据所述轮廓信息，确定所述货车车厢内部的货位信息；根据所述货位信息，确定所述智能导航叉车卸货的行驶路径信息；根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至所述货车车厢内的货位点取货；根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车在完成取货后移动至卸货位置完成卸货。 2.根据权利要求1所述的一种基于智能导航叉车的卸货方法，其特征在于，所述响应于卸货指令，控制所述智能导航叉车移动至准备位置与所述获取所述货车车厢内部的轮廓信息之间还包括：判断货车停靠位置上是否停靠有货车，若是，执行后续步骤。 3.根据权利要求1所述的一种基于智能导航叉车的卸货方法，其特征在于，所述根据所述轮廓信息，确定所述货车车厢内部的货位信息具体包括：将所述轮廓信息与预置的参数数据库配对，确定所述货车车厢的参数信息；根据所述参数信息，确定出所述货车车厢内部的货位信息。 4.根据权利要求1所述的一种基于智能导航叉车的卸货方法，其特征在于，所述根据所述货位信息，确定所述智能导航叉车卸货的行驶路径信息具体包括：根据所述货位信息与预设SLAM导航数字地图之间的关系，得到所述货车车厢内部的货位点坐标；根据货位点坐标、准备位置坐标以及卸货位置坐标之间的关系，确定所述智能导航叉车卸货的行驶路径信息。 5.根据权利要求1所述的一种基于智能导航叉车的卸货方法，其特征在于，所述根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至所述货车车厢内的货位点取货具体包括：根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至所述货车车厢内货位点位置；判断所述货位点位置的货物是否摆正；当判断结果为是，控制所述智能导航叉车直接叉取所述货物；当判断结果为否，控制所述智能导航叉车调整至与所述货物的摆放姿态角度相同，再叉取所述货物。 6.根据权利要求1所述的一种基于智能导航叉车的装货方法，其特征在于，包括步骤：响应于装货指令，控制所述智能导航叉车移动至准备位置；获取所述货车车厢内部的轮廓信息；根据所述轮廓信息，确定所述货车车厢内部的货位信息；根据所述货位信息，确定所述智能导航叉车装货的行驶路径信息；根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至货物获取点取货；根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车在完成取货后移动至所述货车车厢内的货位点完成装货。 7.根据权利要求6所述的一种基于智能导航叉车的装货方法，其特征在于，所述响应于卸货指令，控制所述智能导航叉车移动至准备位置与所述获取所述货车车厢内部的轮廓信息之间还包括：判断货车停靠位置上是否停靠有货车，若是，执行后续步骤。 8.根据权利要求6所述的一种基于智能导航叉车的装货方法，其特征在于，所述根据所述轮廓信息，确定所述货车车厢内部的货位信息具体包括：将所述轮廓信息与预置的参数数据库配对，确定所述货车车厢的参数信息；根据所述参数信息，确定出所述货车车厢内部的货位信息。 9.根据权利要求6所述的一种基于智能导航叉车的装货方法，其特征在于，所述根据所述货位信息，确定所述智能导航叉车卸货的行驶路径信息具体包括：所述根据所述货位信息，确定所述智能导航叉车装货的行驶路径信息具体包括：根据所述货位信息与预设SLAM导航数字地图之间的关系，得到所述货车车厢内部的货位点坐标；根据货位点坐标、准备位置坐标以及货物获取点坐标之间的关系，确定所述智能导航叉车装货的行驶路径信息。 10.根据权利要求6所述的一种基于智能导航叉车的装货方法，其特征在于，所述根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至货物获取点取货具体包括：根据所述行驶路径信息，控制所述智能导航叉车移动至所述货物获取点位置；判断所述货物获取点位置的货物是否摆正；当判断结果为是，控制所述智能导航叉车直接叉取所述货物；当判断结果为否，控制所述智能导航叉车调整至与所述货物的摆放姿态角度相同，再叉取所述货物。
所属类别：	发明专利