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原文传递入库运货方法、出库运货方法和AGV运货装置

专利名称：	入库运货方法、出库运货方法和AGV运货装置
摘要：	本发明公开了入库运货方法、出库运货方法和AGV运货装置。该入库运货方法、出库运货方法和AGV运货装置中，令AGV本体通过接驳装置与暂存货架可拆卸连接，从而能够实现人工拣货配合AGV运输，以减少AGV在出入库站台的停留时间，避免交通阻塞。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江国自机器人技术有限公司
发明人：	吴伟峰;沈振华;陶熠昆
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T07:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
申请号：	CN202010013471.1
公开号：	CN111038902A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	刘猛
分类号：	B65G1/04;B65G1/137;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/04;B65G1/137
申请人地址：	310053 浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室
主权项：	1.一种入库运货方法，其特征在于，多个AGV分别执行入库过程，每个所述AGV上分别设置有用于与暂存货架(4)连接的接驳单元，且分别设置有用于取放货箱的业务单元，所述货箱内能够放置多个货物，每个所述AGV的所述入库过程分别包括如下步骤：步骤S101：所述AGV获取至少一个补货信息；并且，所述接驳单元与一个所述暂存货架(4)连接；步骤S102：所述AGV根据其获取的补货信息行驶至仓库存储区(300)内的第一指定位置，将与其获取的所述补货信息对应的待补货货箱逐一取放至所述暂存货架(4)上，所述待补货货箱是指缺少至少一件货物的所述货箱，所述第一指定位置是指所述仓库存储区(300)内的固定货架旁与所述待补货货箱对应的位置；步骤S103：所述AGV行驶至入库站台(100)，所述接驳单元与所述暂存货架(4)断开连接，以将装有所述待补货货箱的所述暂存货架(4)卸载在所述入库站台(100)内，以便人工补货；步骤S104：重复执行步骤S101、步骤S102和步骤S103一次或多次，以令所述入库站台(100)内预先存有已完成补货的暂存货架(4)；步骤S105：所述AGV上的所述接驳单元与所述入库站台(100)内的一个已完成补货的暂存货架(4)连接，并行驶至所述仓库存储区(300)内的第二指定位置，所述第二指定位置为此时所述AGV连接的所述暂存货架(4)上的所述货箱对应的所述固定货架旁的位置；步骤S106：通过所述业务单元将所述暂存货架(4)上的一个或多个已完成补货的所述货箱取放至所述固定货架上；然后，所述AGV重新获取补货信息，并重复执行步骤S101、步骤S102、步骤S103和步骤S105，直到完成所有补货任务或收到暂停信息。 2.根据权利要求1所述的入库运货方法，其特征在于，步骤S106中，所述AGV完成所有补货任务或收到所述暂停信号后，行使到停靠区待机或关机。 3.根据权利要求1至2任一项所述的入库运货方法，其特征在于，所述接驳单元中通过举升机构，和/或夹抱机构，和/或电磁装置实现与所述暂存货架(4)的连接和断开。 4.一种入库运货方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S111：入库站台(100)内存放有多个暂存货架(4)，每个所述暂存货架(4)上设置有多个用于放置待入库目标物的暂存位；步骤S112：通过人工方式，向所述暂存货架(4)内分别放入多个所述待入库目标物；步骤S113：多个AGV分别收到补货信息，并分别执行步骤S114至步骤S116；步骤S114：所述AGV行驶至所述入库站台(100)，通过接驳单元与一个装有所述待入库目标物的所述暂存货架(4)连接，然后，所述AGV按照入库指定路线将所述暂存货架(4)搬运入库，并行驶到仓库存储区(300)内的固定货架旁；步骤S115：所述AGV中的业务单元将所述暂存货架(4)上的所述待入库目标物逐一放入所述固定货架内；步骤S116：所述AGV将空置的所述暂存货架(4)运输到所述入库站台(100)，所述接驳单元与所述暂存货架(4)断开连接以将所述暂存货架(4)卸载在所述入库站台(100)上；步骤S117：返回步骤S114，直到完成入库任务或收到暂停信号。 5.一种出库运货方法，其特征在于，多个AGV分别执行出库过程，每个所述AGV上分别设置有用于与暂存货架(4)连接的接驳单元，且分别设置有用于取放货箱的业务单元，所述货箱内能够放置多个货物，每个所述AGV的所述出库过程分别包括如下步骤：步骤S201：所述AGV获取至少一个出库信息；并且，所述接驳单元与一个所述暂存货架(4)连接；步骤S202：所述AGV根据其获取的出库信息行驶至仓库存储区(300)内的第三指定位置，将与其获取的所述出库信息对应的待出库货箱逐一取放至所述暂存货架(4)上，所述第三指定位置是指所述仓库存储区(300)内的固定货架旁与所述待出库货箱对应的位置；步骤S203：所述AGV行驶至出库站台(200)，所述接驳单元与所述暂存货架(4)断开连接，以将装有所述待出库货箱的所述暂存货架(4)卸载在所述出库站台(200)内，以便人工取货；步骤S204：重复执行步骤S201、步骤S202和步骤S203一次或多次，以令所述出库站台(200)内预先存有已完成出库的暂存货架(4)；步骤S205：所述AGV上的所述接驳单元与所述出库站台(200)内的一个已完成出库的暂存货架(4)连接，并行驶至所述仓库存储区(300)内的第四指定位置，所述第四指定位置为此时所述AGV连接的所述暂存货架(4)上的所述货箱对应的所述固定货架旁的位置；步骤S206：通过所述业务单元将所述暂存货架(4)上的一个或多个已完成出库的所述货箱取放至所述固定货架上；然后，所述AGV重新获取出库信息，并重复执行步骤S201、步骤S202、步骤S203和步骤S205，直到完成所有出库任务或收到暂停信息。 6.根据权利要求5所述的出库运货方法，其特征在于，步骤S206中，所述AGV完成所有出库任务或收到所述暂停信号后，行使到停靠区待机或关机。 7.根据权利要求5至6任一项所述的出库运货方法，其特征在于，所述接驳单元中通过举升机构，和/或夹抱机构，和/或电磁装置实现与所述暂存货架(4)的连接和断开。 8.一种出库运货方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S211：多个AGV分别收到出库信号，并分别执行步骤S212至步骤S215；步骤S212：所述AGV上通过接驳单元与一个暂存货架(4)连接，并且，所述AGV带着所述暂存货架(4)按照出库指定路线行驶至仓库存储区(300)内的固定货架旁，所述固定货架上存储有多个待出库目标物；步骤S213：所述AGV将所述固定货架上的多个所述待出库目标物逐一放入所述暂存货架(4)内；步骤S214：所述AGV将装有所述待出库目标物的所述暂存货架(4)运输到出库站台(200)，所述接驳单元与所述暂存货架(4)断开连接以将所述暂存货架(4)及其装载的所述待出库目标物卸载在所述出库站台(200)上；步骤S215：返回步骤S212，直到所述AGV完成出库任务，或收到暂停信号。 9.一种AGV运货装置，其特征在于，包括AGV本体和暂存货架(4)，所述AGV本体包括底盘(1)、接驳单元和业务单元(3)，其中：所述暂存货架(4)上设置有多个用于放置货物的暂存位(40)；所述底盘(1)上设置有用于驱动所述AGV沿指定路线行驶的驱动导航装置；所述接驳单元能够与所述暂存货架(4)固定连接和分离；所述业务单元(3)能够将所述暂存位(40)上的货物逐一取下并放入固定货架的指定位置，也能够将固定货架指定位置的货物逐一取来并放入所述暂存位(40)。 10.根据权利要求9所述的AGV运货装置，其特征在于，所述接驳单元中通过举升机构，和/或夹抱机构，和/或电磁装置实现与所述暂存货架(4)的连接和断开。 11.根据权利要求10所述的AGV运货装置，其特征在于，所述举升机构包括：设置在所述暂存货架(4)上的夹持固定部(41)；设置在所述接驳单元上的主动举升机构(11)和被动夹紧件(12)，所述被动夹紧件(12)位于所述主动举升机构(11)的上方；若所述主动举升机构(11)移动至所述夹持固定部(41)的下方后升高，则令所述夹持固定部(41)升高并被夹持在所述主动举升机构(11)和所述被动夹紧件(12)之间，此时，所述暂存货架(4)离地。 12.根据权利要求11所述的AGV运货装置，其特征在于，所述主动举升机构(11)设置在所述底盘(1)上；所述被动夹紧件(12)设置在所述AGV本体的门架(2)上，所述门架(2)竖直固连在所述底盘(1)上；所述暂存货架(4)的底部设置有支撑腿(42)，所述夹持固定部(41)位于所述暂存货架(4)上位于最底部的所述暂存位(40)的下侧和所述支撑腿(42)之间。 13.根据权利要求12所述的AGV运货装置，其特征在于，所述业务单元(3)能够沿所述门架(2)上下移动，以对所述暂存货架(4)上位于不同高度的所暂存位(41)上的货物进行取放、对所述固定货架上位于不同高度的货物进行取放。 14.根据权利要求9至13任一项所述的AGV运货装置，其特征在于，所述业务单元(3)包括盒体，以及分别位于所述盒体内部两侧的两个勾拉机构，其中：每个所述勾拉机构中，第一伸缩板(32)可相对盒体侧板(31)向盒外水平伸出和缩回，第二伸缩板(33)可相对所述第一伸缩板(32)向盒外水平伸出和缩回，所述第二伸缩板(33)的外端设置有拨杆(34)，所述第二伸缩板(33)的内端设置有反推凸起部(35)；取货时，所述第一伸缩板(32)和所述第二伸缩板(33)均向盒外水平伸出到位后，驱动所述拨杆(34)转动到水平位置便能够勾住所述货物；所述第一伸缩板(32)和所述第二伸缩板(33)均缩回盒内，则能够将所述货物拉入盒内，实现取货；然后驱动所述拨杆(34)转动到竖直位置；放货时，所述第一伸缩板(32)和所述第二伸缩板(33)均向盒外水平伸出时，通过所述反推凸起部(35)实现放货。
所属类别：	发明专利