详情

原文传递一种基于规则的四轮分布式驱动转矩分配方法

专利名称：	一种基于规则的四轮分布式驱动转矩分配方法
摘要：	本发明公开的是一种基于规则的四轮分布式驱动转矩分配方法，该方法包括以下具体实现步骤：定义前轴的转矩分配系数K‑>计算得到驱动工况和制动工况情况下，系统的轮边驱动总效率值‑>通过二维插值的方式实时查表得到K‑>根据横摆力矩计算公式计算出右后轮和左后轮的差动转矩‑>最后对后轴的驱动转矩值与电机最大驱动转矩值进行比较判断，并计算得到左、右车轮的转矩值。本发明根据驱动和制动效率最优计算出前后轴转矩分配系数，再根据附加横摆力矩，计算后轴差动扭矩，实现后轴实时分配转矩，侧重于经济性最优和车辆的稳定性。
专利类型：	发明专利
申请人：	厦门金龙联合汽车工业有限公司
发明人：	黄玲;刘志伟;朱武喜;宋光吉;龚刚;陈超
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T15:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN202010042573.6
公开号：	CN111055694A
代理机构：	泉州市博一专利事务所(普通合伙)
代理人：	方传榜;庄俊佳
分类号：	B60L15/20;B60L15/32;B;B60;B60L;B60L15;B60L15/20;B60L15/32
申请人地址：	361000 福建省厦门市集美区金龙路9号
主权项：	1.一种基于规则的四轮分布式驱动转矩分配方法，其特征在于：所述转矩分配方法包括以下具体实现步骤：步骤1：定义前轴的转矩分配系数K，即转矩分配系数K为车辆前轴电机转矩与需求总转矩的比值，该前轴的转矩分配系数K由以下公式计算得出：其中：K为转矩分配系数，为前轴电机转矩，为后轴电机转矩，为需求总转矩；步骤2：根据步骤1的转矩分配系数K，计算得到驱动工况和制动工况情况下，系统的轮边驱动总效率值，该轮边驱动总效率值的计算公式如下：其中，为驱动工况情况下轮边驱动总效率值，为制动工况情况下轮边驱动总效率值，为电机转速；步骤3：上述系统的轮边驱动总效率值的计算公式必需满足以下条件：其中，为电机的最高转速，和分别为当前转速下的前、后电机的最大转矩；步骤4：计算得出的当前驾驶员需求总转矩和当前电机转速下，使轮边系统总效率最高的转矩分配系数，然后将上述两计算结果做成查表的形式应用到控制策略中，最后根据实时查表得出的转矩分配系数，计算出前、后轴需求的驱动转矩值；步骤5：先根据车轮方向盘转角传感器和横摆角速度传感器判断车辆是否进行转向运动，当其进行转向运动时，再根据横摆力矩计算公式计算出右后轮和左后轮的差动转矩，的计算公式如下：，其中，为横摆力矩，为轮距，为车辆半径；然后，计算后轴能产生的最大驱动转矩，该的计算公式如下：其中，为电机的最大转矩值；步骤6：先对后轴的驱动转矩值与步骤5得到的电机最大驱动转矩值进行比较判断，再根据判断结果分别计算得到左、右车轮的转矩和的值，其计算公式如下：当<时，左、右车轮的转矩为：；当>时，左、右车轮的转矩为：，其中，为左车轮的转矩，为右车轮的转矩。 2.根据权利要求1所述的一种基于规则的四轮分布式驱动转矩分配方法，其特征在于：所述步骤1中的转矩分配系数K的范围为：。 3.根据权利要求2所述的一种基于规则的四轮分布式驱动转矩分配方法，其特征在于：所述转矩分配系数K范围的计算过程包括以下具体步骤：步骤A：设置车辆的初始转矩T和初始转速n，当转速n小于最大转速时，进入步骤B，当转速n大于或等于最大转速时，结束计算；步骤B：根据当前转速n，计算电机的最高转矩，当转矩小于4倍最高转矩时，进入步骤C，当转矩大于或等于4倍最高转矩时，进入步骤D；步骤C：根据转矩和最高转矩计算分配系数K的范围，即其中，为分配系数K的最小值，为分配系数K的最大值；然后进入步骤E；步骤D：转速n增加步长100，即n=n+100，然后重新进入步骤B；步骤E：当分配系数值K小于最大分配系数值时，进入步骤F，当分配系数值K大于或者等于时，进入步骤G；步骤F：根据转矩、转速n以及分配系数K计算轮边系统总效率值，并对该效率值进行存储，然后进入步骤H；步骤G：对存储的所有轮边系统总效率值取最大值，并进行存储，然后进入步骤I；步骤H：分配系数K增加步长0.01，即K＝K+0.01，然后重新进入步骤E；步骤I：转矩增加步长10，即＝+10，然后重新进入步骤B。 4.根据权利要求2所述的一种基于规则的四轮分布式驱动转矩分配方法，其特征在于：所述分配系数K在0-0.5和0.5-1的取值范围的优化结果成对称性关系。
所属类别：	发明专利