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原文传递车身可缩放四轮机器人

专利名称：	车身可缩放四轮机器人
摘要：	本发明属于地面移动机器人领域，具体涉及车身可缩放四轮机器人，包括：摄像机搭载机构(A)、车身变形机构(B)、第一车轮伸缩机构(C1)、第二车轮伸缩机构(C2)、第三车轮伸缩机构(C3)、第四车轮伸缩机构(C4)；本发明提供的四轮机器人能够单自由度实现折展变形，车身机构变形有两个极限位置，且调整范围大，折叠时便于存储、运输，可用作携带式或抛掷式机器人使用，展开后，可通过车身机构变形，调整车宽、车长以及轮距，以满足不同移动需求，通过车身机构变形还可以使四轮机器人易于转弯且方向可控，灵活性、稳定性好，具有良好的推广意义。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京交通大学
发明人：	李晔卓;卢莹香;姚燕安;张倩倩;李锐明
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T16:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T01:00:00+0805
申请号：	CN202010046152.0
公开号：	CN111086562A
代理机构：	北京市诚辉律师事务所
代理人：	杨帅峰
分类号：	B62D21/14;B60R11/04;B;B62;B60;B62D;B60R;B62D21;B60R11;B62D21/14;B60R11/04
申请人地址：	100044 北京市海淀区西直门外上园村3号
主权项：	1.车身可缩放四轮机器人，其特征在于，包括：摄像机搭载机构(A)、车身变形机构(B)、第一车轮伸缩机构(C1)、第二车轮伸缩机构(C2)、第三车轮伸缩机构(C3)、第四车轮伸缩机构(C4)；所述摄像机搭载机构(A)包括摄像机调整滑块(A-1)、一级套筒(A-2)、二级套筒(A-3)、摄像机云台(A-4)；二级套筒(A-3)一端与摄像机云台(A-4)固定连接，二级套筒(A-3)另一端能够在一级套筒(A-2)内直线滑动，摄像机调整滑块(A-1)能够在一级套筒(A-2)上直线滑动；所述车身变形机构(B)由第一车身变形短杆(B-1)、第一车轮支撑杆(B-2)、第二车轮支撑杆(B-3)、第一车身变形长杆(B-4)、第一摄像平台支撑杆(B-5)、第二摄像平台支撑杆(B-6)、第二车身变形长杆(B-7)、第三车轮支撑杆(B-8)、第四车轮支撑杆(B-9)、第二车身变形短杆(B-10)、第三车身变形短杆(B-11)、第五车轮支撑杆(B-12)、第六车轮支撑杆(B-13)、第三摄像平台支撑杆(B-14)、第四摄像平台支撑杆(B-15)、车身变形驱动电机(B-16)、第七车轮支撑杆(B-17)、第八车轮支撑杆(B-18)、第四车身变形短杆(B-19)组成；第一车身变形短杆(B-1)、第二车身变形短杆(B-10)两端和中上部分别开有一个安装孔；第一车轮支撑杆(B-2)、第二车轮支撑杆(B-3)、第一摄像平台支撑杆(B-5)、第二摄像平台支撑杆(B-6)、第三车轮支撑杆(B-8)、第四车轮支撑杆(B-9)、第五车轮支撑杆(B-12)、第六车轮支撑杆(B-13)、第三摄像平台支撑杆(B-14)、第四摄像平台支撑杆(B-15)、第七车轮支撑杆(B-17)、第八车轮支撑杆(B-18)两端分别开有一个安装孔；第一车身变形长杆(B-4)和第二车身变形长杆(B-7)两端、上部、中上部、中部、中下部、下部分别开有一个安装孔；第三车身变形短杆(B-11)、第四车身变形短杆(B-19)两端和中下部分别开有一个安装孔；第一车身变形短杆(B-1)一端安装孔与第一车身变形长杆(B-4)一端安装孔转动连接，第一车身变形长杆(B-4)中部安装孔与第二车身变形长杆(B-7)中部安装孔转动连接，第一车身变形长杆(B-4)另一端安装孔与第三车身变形短杆(B-11)一端安装孔转动连接，第三车身变形短杆(B-11)另一端安装孔与第二车身变形短杆(B-10)一端安装孔转动连接，第二车身变形短杆(B-10)另一端安装孔与第二车身变形长杆(B-7)一端安装孔转动连接，第二车身变形长杆(B-7)另一端安装孔与第四车身变形短杆(B-19)一端安装孔转动连接，第四车身变形短杆(B-19)另一端安装孔与第一车身变形短杆(B-1)另一端安装孔转动连接，第一车轮支撑杆(B-2)一端安装孔与第一车身变形短杆(B-1)中上部安装孔转动连接，第一车轮支撑杆(B-2)另一端安装孔与第二车轮支撑杆(B-3)一端安装孔转动连接，第二车轮支撑杆(B-3)另一端安装孔与第一车身变形长杆(B-4)上部安装孔转动连接，第一摄像平台支撑杆(B-5)一端安装孔与第一车身变形长杆(B-4)中上部安装孔转动连接，第一摄像平台支撑杆(B-5)另一端安装孔与第二摄像平台支撑杆(B-6)一端安装孔转动连接，第二摄像平台支撑杆(B-6)另一端安装孔与第二车身变形长杆(B-7)中下部安装孔转动连接，第三车轮支撑杆(B-8)一端安装孔与第二车身变形长杆(B-7)上部安装孔转动连接，第三车轮支撑杆(B-8)另一端安装孔与第四车轮支撑杆(B-9)一端安装孔转动连接，第四车轮支撑杆(B-9)另一端安装孔与第二车身变形短杆(B-10)中上部安装孔转动连接，第五车轮支撑杆(B-12)一端安装孔与第三车身变形短杆(B-11)中下部安装孔转动连接，第五车轮支撑杆(B-12)另一端安装孔与第六车轮支撑杆(B-13)一端安装孔转动连接，第六车轮支撑杆(B-13)另一端安装孔与第一车身变形长杆(B-4)下部安装孔转动连接，第三摄像平台支撑杆(B-14)一端安装孔与第一车身变形长杆(B-4)中下部安装孔转动连接，第三摄像平台支撑杆(B-14)另一端安装孔与第四摄像平台支撑杆(B-15)一端安装孔转动连接，第四摄像平台支撑杆(B-15)另一端安装孔与第二车身变形长杆(B-7)中上部安装孔转动连接，第七车轮支撑杆(B-17)一端安装孔与第二车身变形长杆(B-7)下部安装孔转动连接，第七车轮支撑杆(B-17)另一端安装孔与第八车轮支撑杆(B-18)一端安装孔转动连接，第八车轮支撑杆(B-18)另一端安装孔与第四车身变形短杆(B-19)中下部安装孔转动连接，第一车身变形长杆(B-4)中部安装孔与车身变形驱动电机(B-16)输出轴固定连接；所述第一车轮伸缩机构(C1)包括车轮调整滑块(C1-1)、车轮杆(C1-2)、车轮驱动电机(C1-3)、车轮(C1-4)；车轮(C1-4)中心有一个安装孔；车轮(C1-4)安装孔与车轮驱动电机(C1-3)输出轴固定连接，车轮杆(C1-2)一端与车轮驱动电机(C1-3)固定连接，车轮调整滑块(C1-1)能够延车轮杆(C1-2)另一端直线滑动；第二车轮伸缩机构(C2)、第三车轮伸缩机构(C3)、第四车轮伸缩机构(C4)与第一车轮伸缩机构(C1)结构和尺寸完全相同；摄像机调整滑块(A-1)底部与第一摄像平台支撑杆(B-5)和第二摄像平台支撑杆(B-6)转动连接的安装孔固定连接，摄像机云台(A-4)底部与第三摄像平台支撑杆(B-14)和第四摄像平台支撑杆(B-15)转动连接的安装孔固定连接，车轮调整滑块(C1-1)顶部与第一车轮支撑杆(B-2)和第二车轮支撑杆(B-3)转动连接的安装孔固定连接，车轮驱动电机(C1-3)顶部与第一车身变形短杆(B-1)和第一车身变形长杆(B-4)转动连接的安装孔固定连接；第二车轮伸缩机构(C2)、第三车轮伸缩机构(C3)、第四车轮伸缩机构(C4)的连接方式与第一车轮伸缩机构(C1)完全相同并且关于车身变形机构(B)中心对称。 2.根据权利要求1所述的车身可缩放四轮机器人，其特征在于：第一车身变形短杆(B-1)、第二车轮支撑杆(B-3)、第一摄像平台支撑杆(B-5)、第二车身变形长杆(B-7)、第四车轮支撑杆(B-9)、第三车身变形短杆(B-11)、第六车轮支撑杆(B-13)、第三摄像平台支撑杆(B-14)、第八车轮支撑杆(B-18)之间相互平行；第一车轮支撑杆(B-2)、第一车身变形长杆(B-4)、第二摄像平台支撑杆(B-6)、第三车轮支撑杆(B-8)、第二车身变形短杆(B-10)、第五车轮支撑杆(B-12)、第四摄像平台支撑杆(B-15)、第七车轮支撑杆(B-17)、第四车身变形短杆(B-19)之间相互平行。
所属类别：	发明专利