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原文传递一种缆索攀爬机器人及回收方法

专利名称：	一种缆索攀爬机器人及回收方法
摘要：	本发明提供了一种缆索攀爬机器人及回收方法，提供一种缆索攀爬机器人，包括：台架、对接组件和至少三组驱动组件，对接组件包括第一对接部和第二对接部；驱动组件均包括两驱动机构，驱动机构包括旋转座、限位调节结构、驱动轮和驱动结构，限位调节结构能够固定旋转座或限制旋转座的转动角度，驱动结构装配于旋转座且与驱动轮相连，驱动轮由驱动结构驱动转动。回收方法是将一缆索攀爬机器人作为救援机器人与故障的缆索攀爬机器人对接后，将故障的缆索攀爬机器人拉回到回收位。本发明的缆索攀爬机器人能够直线攀爬缆索且遇故障时回收方便快捷，提升了检测质量和效率，降低了回收成本。
专利类型：	发明专利
申请人：	深圳市人工智能与机器人研究院
发明人：	丁宁;元小强
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN202010051569.6
公开号：	CN111114665A
代理机构：	深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙)
代理人：	鲍竹
分类号：	B62D57/024;E01D19/10;B;E;B62;E01;B62D;E01D;B62D57;E01D19;B62D57/024;E01D19/10
申请人地址：	518060 广东省深圳市龙岗区坂田街道雅宝路1号星河WORLDG2-14、15层
主权项：	1.一种缆索攀爬机器人，其特征在于，包括：台架(1)、对接组件(2)和至少三组驱动组件(3)，所述台架(1)为环绕缆索(002)的环形结构；所述对接组件(2)包括第一对接部(21)和第二对接部(22)，一缆索攀爬机器人的第一对接部(21)能与另一缆索攀爬机器人的第二对接部(22)适配连接，所述第一对接部(21)和所述第二对接部(22)分别位于所述台架(1)的运动方向的两端；所述至少三组驱动组件(3)环绕所述台架(1)布置以抱紧缆索(002)，每组所述驱动组件(3)均包括两驱动机构(30)，两所述驱动机构(30)分别安装在所述台架(1)的运动方向的两端，所述驱动机构(30)包括旋转座(31)、限位调节结构(32)、驱动轮(33)和驱动结构(34)，所述旋转座(31)转动装配在所述台架(1)上，所述限位调节结构(32)连接在所述台架(1)和所述旋转座(31)之间，所述限位调节结构(32)能够固定所述旋转座(31)或限制所述旋转座(31)的转动角度，所述驱动轮(33)装配在所述旋转座(31)的靠近缆索(002)侧，同一驱动机构(30)中所述旋转座(31)与所述台架(1)之间的旋转轴较所述驱动轮(33)与所述旋转座(31)之间的旋转轴远离所述台架(1)，所述驱动结构(34)装配于所述旋转座(31)且与所述驱动轮(33)相连，所述驱动轮(33)由所述驱动结构(34)驱动转动。 2.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述第一对接部(21)包括弹片(211)、回复件(212)和两连接片(213)，所述两连接片(213)设置在所述台架(1)上并形成缺口，所述弹片(211)的一端转动连接在一所述连接片(213)的端部，所述回复件(212)连接在该连接片(213)与所述弹片(211)之间，所述回复件(212)向所述弹片(211)提供绕该连接片(213)朝所述缺口外旋转的弹力，另一所述连接片(213)的一端朝所述缺口内延伸形成抵接端，所述抵接端抵顶在所述弹片(211)的另一端以阻止所述弹片(211)从所述缺口内转出，所述第二对接部(22)为设置在所述台架(1)上的对接环。 3.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述驱动结构(34)包括：驱动电机(341)、联轴器(342)、蜗杆(343)和涡轮(344)，所述驱动电机(341)的主体固定装配在所述旋转座(31)上，所述蜗杆(343)转动装配在所述旋转座(31)上并通过所述联轴器(342)与所述驱动电机(341)的输出轴连接，所述涡轮(344)同轴装配在所述驱动轮(33)内并与所述蜗杆(343)相连。 4.根据权利要求3所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述驱动轮(33)包括轮轴(331)和两轮体(332)，所述轮轴(331)与所述旋转座(31)转动连接，所述涡轮(344)设置在所述轮轴(331)的中部，两所述轮体(332)设置在所述轮轴(331)上且分别位于所述涡轮(344)的两侧。 5.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述台架(1)包括第一围合座(11)和第二围合座(12)，所述第一围合座(11)和所述第二围合座(12)的一侧铰接，所述第一围合座(11)和所述第二围合座(12)的自由侧的对应位置分别设置连接部，所述连接部均开设插孔，所述插孔内插置插销。 6.根据权利要求5所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述第一围合座(11)和所述第二围合座(12)均包括框体(101)和至少两盖板(102)，所述第一围合座(11)和所述第二围合座(12)的运动方向的两端均设置所述框体(101)，所述盖板(102)连接在对应的所述框体(101)之间。 7.根据权利要求1-6中任意一项所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述台架(1)设置连接组件(13)以装配所述驱动机构(30)，所述连接组件(13)包括固定件(131)、装配件(132)和调节件(133)，所述固定件(131)的一端固定在所述台架(1)上，所述装配件(132)的一端与所述固定件(131)的固定端铰接，所述调节件(133)铰接在所述装配件(132)的另一端且与所述固定件(131)的自由端相连，通过所述调节件(133)能够调节所述装配件(132)和所述固定件(131)之间的夹角，所述旋转座(31)转动装配在所述装配件(132)上。 8.根据权利要求7所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述限位调节结构(32)设置在所述旋转座(31)和所述装配件(132)之间，所述限位调节结构(32)包括固定在所述旋转座(31)上的限位块(321)和螺纹连接在所述装配件(132)的对应位置处的调节螺钉(322)，所述限位块(321)的靠近所述调节螺钉(322)侧开设弧形槽(3211)，所述弧形槽(3211)与所述旋转座(31)的转动轴同轴，所述弧形槽(3211)的底部开设与所述调节螺钉(322)匹配的定位孔(3212)，所述调节螺钉(322)的端部伸至所述弧形槽(3211)内。 9.根据权利要求7所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，至少一组所述连接组件(13)中的所述调节件(133)为调节螺杆，所述调节螺杆与所述固定件(131)螺纹连接；至少一组所述连接组件(13)中的所述调节件(133)包括滑杆(133a)、滑筒(133b)和弹性件(133c)，所述滑杆(133a)和所述滑筒(133b)分别铰接在所述装配件(132)和所述固定件(131)上，所述滑杆(133a)滑动连接在所述滑筒(133b)内，所述滑筒(133b)内具有阻止所述滑杆(133a)脱离的阻挡结构，所述弹性件(133c)套设于所述滑杆(133a)和所述滑筒(133b)外，所述弹性件(133c)为预紧状态以提供使所述滑杆(133a)和滑筒(133b)朝相远离方向运动的弹力。 10.一种回收方法，用于回收如权利要求1-9中任意一项所述的缆索攀爬机器人(001)，其特征在于，包括：缆索攀爬机器人(001)在缆索(002)上失去行动力成为遇困机器人(20)时，将另一缆索攀爬机器人(001)作为救援机器人(10)安装在缆索(002)上，然后驱动所述救援机器人(10)朝所述遇困机器人(20)运动；当所述救援机器人(10)距离所述遇困机器人(20)为预定距离时，判断所述救援机器人(10)的第一对接部(21)是否与所述遇困机器人(20)的第二对接部(22)对齐；若是，则驱动所述救援机器人(10)朝所述遇困机器人(20)运动直至所述第一对接部(21)与所述第二对接部(22)对接；若否，则驱动所述救援机器人(10)朝远离所述遇困机器人(20)的方向运动并绕缆索(002)旋转，待所述救援机器人(10)的第一对接部(21)与所述遇困机器人(20)的第二对接部(22)对齐时驱动所述救援机器人(10)朝所述遇困机器人(20)运动直至所述第一对接部(21)与所述第二对接部(22)对接；驱动所述救援机器人(10)带着所述遇困机器人(20)运动至回收位。
所属类别：	发明专利