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原文传递一种缆索攀爬机器人

专利名称：	一种缆索攀爬机器人
摘要：	本实用新型公开了一种缆索攀爬机器人，包括用以沿缆索的轴向移动的行走机构和连接于行走机构的重力自锁模块；重力自锁模块具有用以悬吊重物的吊环和用以在重物的重力牵引下抱紧缆索的足掌。在重力自锁模块的作用下，前述行走机构能够根据重力自锁模块是否牵引重物以及牵引的重物的质量自动调整其与缆索之间的摩擦力，保障行走机构与缆索的连接强度。其中，重力自锁模块属于欠驱动的足掌重力自锁机构，不仅能够辅助行走机构满足大负载重物的牵引拖拽，而且不会增加动力设备的数量，有利于该缆索攀爬机器人的轻量化，满足该缆索攀爬机器人的大负载牵引拖拽作业。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市人工智能与机器人研究院
发明人：	丁宁;胡小立;张爱东
专利状态：	有效
申请日期：	2021-08-17T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-22T00:00:00+0800
申请号：	CN202121931677.9
公开号：	CN216102484U
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	尹君君
分类号：	B62D57/024;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/024
申请人地址：	518000 广东省深圳市龙岗区坂田街道雅宝路1号星河WORLDG2-14、15层
主权项：	1.一种缆索攀爬机器人，其特征在于，包括用以沿缆索的轴向移动的行走机构和连接于所述行走机构的重力自锁模块；所述重力自锁模块包括用以悬吊重物(02)的吊环(2)和用以在重物(02)的重力牵引下抱紧缆索(01)的足掌(1)。 2.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述重力自锁模块包括多个用以在重物(02)的重力牵引下合围于缆索(01)周侧的所述足掌(1)。 3.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述重力自锁模块还包括驱动杆(3)、安装座和复位弹簧(4)；所述安装座内设有用以平行于缆索(01)延伸方向的滑槽；所述驱动杆(3)的第一端滑动铰接于所述滑槽内；所述驱动杆(3)的第二端连接于所述足掌(1)；所述第一端的滑动方向与所述第二端的移动方向相交；所述吊环(2)连接于所述第一端；所述复位弹簧(4)的两端分别连接于所述安装座和所述足掌(1)。 4.根据权利要求3所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述足掌(1)的表面设有用以朝向缆索(01)的V型橡胶面。 5.根据权利要求1至4任一项所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述行走机构包括两组用以分别设于缆索(01)两侧的滚轮轴组件(5)；任意一组所述滚轮轴组件(5)包括用以沿缆索(01)的径向分布的轴(51)和设于所述轴(51)的两端的滚轮(52)；两组所述滚轮轴组件(5)的所述轴(51)通过连接件(6)连接成首尾闭合连接、用以围设于缆索(01)周侧的框架。 6.根据权利要求5所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，两组所述滚轮轴组件(5)的所述轴(51)平行间隔；两组所述连接件(6) 平行间隔；所述框架具体为两组所述滚轮轴组件(5)的所述轴(51)和两组所述连接件(6)首尾闭合连接的矩形框架；任一所述轴(51)的端部通过机架滑套(7)套设且滑动连接于相邻所述连接件(6)；所述连接件(6)的端部套设有用以向所述连接件(6)的中部挤压所述机架滑套(7)的缓冲弹簧(8)。 7.根据权利要求6所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，任一所述连接件(6)包括丝杠(61)和首尾依次铰接的六组连接杆；所述丝杠(61)和六组所述连接杆同平面分布；六组所述连接杆之间具有顺序分布的铰点I、铰点II、铰点III、铰点IV、铰点V和铰点VI；所述铰点I与所述丝杠(61)滑动铰接，所述铰点IV铰接于所述丝杠(61)的丝杠滑块(611)；与所述铰点I连接的全部所述连接杆和与所述铰点IV连接的全部所述连接杆等长；位于所述铰点II和铰点III之间的所述连接杆与位于所述铰点V和所述铰点VI之间的所述连接杆等长；所述轴(51)与所述丝杠(61)、所述连接件(6)的所在平面分别垂直；所述滚轮轴组件(5)连接于与所述丝杠(61)平行的所述连接杆。 8.根据权利要求7所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，同一所述连接件(6)的所述连接杆包括位于所述铰点II和所述铰点III之间的第三连接杆(623)以及位于所述铰点V和所述铰点VI之间的第六连接杆(626)；所述丝杠(61)的端部设有第一轨道槽(9)；所述第三连接杆(623)的端部设有第二轨道槽(10)；所述第六连接杆(626)的端部设有第三轨道槽(11)；所述第一轨道槽(9)平行于所述丝杠(61)，所述第二轨道槽(10)垂直于所述第三连接杆(623)，所述第三轨道槽(11)垂直于所述第六连接杆(626)；所述重力自锁模块还包括十字型导轨(12)；所述吊环(2)和所述足掌(1)连接于所述十字型导轨(12)的同一分支导轨；所述十字型导轨(12)的其余三个所述分支导轨分别滑动配合于所述第一轨道槽(9)、所述第二轨道槽(10)和所述第三轨道槽(11)。 9.根据权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述行走机构的滚轮(52)呈圆台状；所述滚轮(52)设有沿圆台周面分布的橡胶滚轮面。 10.根据权利要求9所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述行走机构的一侧设有用以驱动所述橡胶滚轮面贴合于缆索(01)滚动的无线驱动模块。
所属类别：	实用新型