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原文传递一种无人驾驶AGV平衡重式叉车

专利名称：	一种无人驾驶AGV平衡重式叉车
摘要：	本发明公开了一种无人驾驶AGV平衡重式叉车，涉及涉及AGV控制、叉车作业控制领域。本发明中：叉车驾驶舱顶部安装有对整车进行方向定位导航的导航仪机构；叉车的叉车门架一侧安装有用于检测叉车门架实时倾斜角度/状态的水平角度仪；叉车的后侧底部安装有用于扫描检测叉车后方障碍物的后端避障仪机构；叉车的车身上设置有若干位置的急停按钮；叉车的叉车门架一侧安装有用于检测/传感叉车门架起身高度、位置的拉线编码器或激光测距仪；叉车前侧的货叉底侧设置有用于检测货叉与货物之间距离/位置的货叉底部光电传感器。本发明使得叉车在无人驾驶作业过程中的行车、叉货等过程更加的高效、高精准。
专利类型：	发明专利
申请人：	安徽宇锋仓储设备有限公司
发明人：	季彩玲;张东东;黄大杰;何宇
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T05:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T05:00:00+0805
申请号：	CN202010148060.3
公开号：	CN111099524A
代理机构：	合肥律众知识产权代理有限公司
代理人：	邓盛花
分类号：	B66F9/075;B;B66;B66F;B66F9;B66F9/075
申请人地址：	230000 安徽省合肥市肥西县花岗镇工业聚集区
主权项：	1.一种无人驾驶AGV平衡重式叉车，包括叉车、叉车门架及相应的叉车机构，其特征在于：所述叉车驾驶舱顶部安装有对整车进行方向定位导航的导航仪机构（2）；所述叉车的叉车门架（1）一侧安装有用于检测叉车门架（1）实时倾斜角度/状态的水平角度仪（3）；所述叉车的前侧底部安装有用于扫描检测叉车前方障碍物的前端避障仪机构（4）；所述叉车的后侧底部安装有用于扫描检测叉车后方障碍物的后端避障仪机构（5）；所述叉车的车身上设置有若干位置的急停按钮（14）；所述急停按钮（14）与车辆制动/驻动系统中的电磁制动器电连接；所述叉车的叉车门架（1）一侧安装有用于检测/传感叉车门架（1）起身高度、位置的拉线编码器（6）或激光测距仪；所述叉车前侧的货叉（8）底侧设置有用于检测货叉（8）与货物之间距离/位置的货叉底部光电传感器（10）；所述货叉（8）内侧方位设置有叉货间距感应机构（9）；所述叉车前侧的货叉（8）纵向连接架上设置有用于检测货叉（8）铲货到位状态的到货检测感应机构（11）；四轮平衡重AGV叉车包括车身系统、工作系统、控制储存系统、分析处理系统、感应检测系统以及执行系统；控制储存系统发布工作任务：工作时间节点、路径、流程及相应的工作内容，各执行系统控制执行装置进行车辆作业；车辆在作业过程中，感应检测系统将车辆的实时状态信息传送给分析处理系统，分析处理系统判断车辆实时状态的可行性，将指令传送给执行系统进行，进行叉车作业调整。 2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶AGV平衡重式叉车，其特征在于：所述导航仪机构（2）采用激光、视觉、磁感应、GPS或相应的检测、传感装置。 3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶AGV平衡重式叉车，其特征在于：所述前端避障仪机构（4）、后端避障仪机构（5）都采用广角式避障仪；所述车辆制动/驻动系统驱动转向电机/减速箱配合减速停车动作；所述电磁制动器制动驱动轴、制动轮胎。 4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶AGV平衡重式叉车，其特征在于：车间内在叉车停车、候车及叉车排队的位置处设置充电桩（12）；所述叉车车身的一侧/两侧设置有自动充电装置；所述叉车车身上设置有与充电桩（12）相配合的叉车充电接口（13）。 5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶AGV平衡重式叉车，其特征在于：所述叉车门架（1）的一侧固定连接有用于安装水平角度仪（3）的水平安装架（31）。 6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶AGV平衡重式叉车，其特征在于：所述前端避障仪机构（4）/后端避障仪机构（5）上包括有叉车固定连接的第一安装基板（51）；所述第一安装基板（51）上连接有第一固定纵板（52）；所述第一固定纵板（52）的一侧连接有第二配合面板（53）；所述第二配合面板（53）的一侧设有一对与第一固定纵板（52）可调连接的第二连接支板（54）；所述第二配合面板（53）上连接有第三底侧安装框板（56）；所述第三底侧安装框板（56）上安装有避障检测器（57）；所述避障检测器（57）上安装有第三上侧罩壳（58）；所述第三上侧罩壳（58）上开设有用于避障检测器（57）向外感应检测的避障检测空槽（59）。
所属类别：	发明专利