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原文传递一种基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法及系统

专利名称：	一种基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法及系统
摘要：	本发明提供一种基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法及系统，其中方法包括通过TCP/UDP协议获取GroundTruth的数据包信息，还包括以下步骤：对所述数据包信息进行过滤，将分散的有效数据合并为一条字符串类型的数据包；将所述数据包中的数据融合后发送给决策程序。本发明提出的基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法及系统，将复杂的数据进行分类、筛选，计算筛选后的有效数据例如车道中心线坐标、障碍物坐标、障碍物速度等信息、获得障碍物所在车道以及得到决策程序所需的感知信息，对所需数据进行打包，把分散的数据按规则合为字符串型数据包，是一种更快捷更方便的数据通信方案。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京联合大学
发明人：	马楠;田宇翔;逄桂林;李佳洪;陈丽;张国平
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
申请号：	CN201911320833.5
公开号：	CN111169473A
代理机构：	北京驰纳智财知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	谢亮
分类号：	B60W30/09;B60W30/18;B60W40/06;B60W40/105;B60W50/00;G06K9/62;B;G;B60;G06;B60W;G06K;B60W30;B60W40;B60W50;G06K9;B60W30/09;B60W30/18;B60W40/06;B60W40/105;B60W50/00;G06K9/62
申请人地址：	100101 北京市朝阳区北四环东路97号
主权项：	1.一种基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法，包括通过TCP/UDP协议获取GroundTruth的数据包信息，其特征在于，还包括以下步骤：步骤1：对所述数据包信息进行过滤，将分散的有效数据合并为一条字符串类型的数据包；步骤2：将所述数据包中的数据融合后发送给决策程序。 2.如权利要求1所述的基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法，其特征在于，所述数据包数据包括车道数据、车道线数据和移动物体数据中至少一种。 3.如权利要求2所述的基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法，其特征在于，所述车道数据包括整个路面上一段距离的车道信息，包括当前车道、相邻车道和相邻车道外的有效车道数据，不包括反向车道数据。 4.如权利要求2所述的基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法，其特征在于，所述车道线数据包括每条车道线ID和车道线坐标集合。 5.如权利要求2所述的基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法，其特征在于，所述移动物体包括物体ID、物体坐标、物体速度和物体转角，道路上的所述移动物体不限定为当前可视区域，车辆前方以及车辆后方的移动物体均包含在内。 6.如权利要求2所述的基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法，其特征在于，所述步骤1包括以下子步骤：步骤11：车道中心线数据过滤计算；步骤12：移动物体过滤计算；步骤13：前方车辆分析；步骤14：与周边环境交互的分析。 7.如权利要求6所述的基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法，其特征在于，所述步骤11包括把每一段车道中的车道中心线坐标点离线保存在本地，对数据进行去重和降噪处理，过滤掉重复以及无效的车道中心线的坐标点。 8.如权利要求7所述的基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法，其特征在于，所述步骤11还包括在去重降噪之后对于先验地图车道中心线缺失遗漏的点，利用七次多项式拟合，将所有坐标用一个七次多项式来表示，然后利用三阶B样条差值方法在先验地图中插入n个等间距的点，得到一整条完整并且无缺失的先验地图。 9.如权利要求8所述的基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法，其特征在于，所述步骤12包括对移动物体坐标与所述先验地图的每一个坐标点去做Collisions检测碰撞。 10.一种基于GroundTruth的车体语言交互数据融合系统，包括数据获取模块，其特征在于，包括以下模块：数据过滤模块：用于对所述数据包信息进行过滤，将分散的有效数据合并为一条字符串类型的数据包；数据融合模块：用于将所述数据包中的数据融合后发送给决策程序；所述系统按照如权利要求1所述的方法进行车体语言交互数据数据融合。
所属类别：	发明专利