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原文传递一种模块化运输平台以及运输方法

专利名称：	一种模块化运输平台以及运输方法
摘要：	本发明公开了一种模块化运输平台以及运输方法，模块化运输平台包括多个可拆卸连接的运输单元，各运输单元包括一单元箱，单元箱中布置有两个滚轮机构，各滚轮机构包括一滚轮组，并且两个滚轮机构中的滚轮组相互垂直，所述单元箱的顶部设有避让口，各滚轮组通过避让口延伸出单元箱；各滚轮组包括两个并排布置的滚轮，两个并排布置的滚轮中，一者为长滚轮、另一者为短滚轮，并且所述长滚轮沿轴向的厚度大于所述短滚轮，所述长滚轮和短滚轮延伸出单元箱的高度相同。本发明可根据实际需求改变运输平台的形状和大小，并且各运输单元易于更换，与货物的接触面积大，运输效率高。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江工业大学
发明人：	梁利华;汪志杰;刘泽宇;王海鹏;李其雨;金佳钰;许杨剑
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T15:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
申请号：	CN202010043901.4
公开号：	CN111169883A
代理机构：	杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	杨天娇
分类号：	B65G1/04;B65G35/00;B;B65;B65G;B65G1;B65G35;B65G1/04;B65G35/00
申请人地址：	310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号
主权项：	1.一种模块化运输平台，其特征在于，所述模块化运输平台包括多个可拆卸连接的运输单元(2)，各运输单元(2)包括一单元箱(21)，所述单元箱(21)中布置有两个滚轮机构，各滚轮机构包括一滚轮组(22)，并且两个滚轮机构中的滚轮组(22)相互垂直，所述单元箱(21)的顶部设有避让口，各滚轮组(22)通过避让口延伸出单元箱(21)；各所述滚轮组(22)包括两个并排布置的滚轮，两个并排布置的滚轮中，一者为长滚轮(222)、另一者为短滚轮(221)，并且所述长滚轮(222)沿轴向的厚度大于所述短滚轮(221)，所述长滚轮(222)和短滚轮(221)延伸出单元箱(21)的高度相同；所述单元箱(21)上设有连接孔(214)，该连接孔(214)包括设置在单元箱(21)底部的第一部分、以及由第一部分的一端起沿单元箱(21)的侧壁向上延伸的第二部分，所述连接孔(214)中可拆卸安装有连接件(23)。 2.如权利要求1所述的模块化运输平台，其特征在于，各所述滚轮组(22)中的长滚轮(222)和短滚轮(221)固定在同一轴(223)上，所述长滚轮(222)和短滚轮(221)的直径相同。 3.如权利要求2所述的模块化运输平台，其特征在于，各所述滚轮组(22)由独立的驱动机构驱动，所述驱动机构设置在单元箱(21)内，所述驱动机构包括蜗轮(24)、蜗杆(25)、固定片(26)和电机(27)，所述蜗轮(24)安装在对应的轴(223)上，所述电机(27)通过固定片(26)与单元箱(21)固定，所述蜗杆(25)与电机(27)的输出轴连接，所述蜗杆(25)与所述蜗轮(24)齿轮啮合。 4.如权利要求3所述的模块化运输平台，其特征在于，所述蜗轮(24)、长滚轮(222)和短滚轮(221)三者并排布置，且所述蜗轮(24)位于长滚轮(222)和短滚轮(221)之间。 5.如权利要求1所述的模块化运输平台，其特征在于，所述单元箱(21)为长方体，所述单元箱(21)的四个侧壁上分别设有一个连接孔(214)，四个连接孔(214)中有两个为第一连接孔、另外两个为第二连接孔，所述第一连接孔中安装有连接件(23)，所述第二连接孔用于与相邻运输单元(2)中的连接件(23)配合。 6.如权利要求5所述的模块化运输平台，其特征在于，所述单元箱(21)的一个端角处由隔板隔离形成操作空间(211)，所述第一连接孔位于操作空间(211)所在范围。 7.如权利要求1所述的模块化运输平台，其特征在于，所述连接件(23)包括两个并排布置且位置错开的夹边(231)，两个夹边(231)的底部之间连接有过渡边(232)，两个夹边(231)的顶部延伸至高于过渡边(232)的顶部，并且所述夹边(231)上设有第二螺纹孔(233)。 8.如权利要求7所述的模块化运输平台，其特征在于，所述连接孔(214)的第二部分的长度大于等于所述过渡边(232)的高度。 9.如权利要求1～8中任一项所述的模块化运输平台，其特征在于，所述长滚轮(222)具有周向均布的若干个轮齿(2221)，各轮齿(2221)沿长滚轮(222)的轴向延伸，并且各轮齿(2221)上通过辊轴嵌装有辊轮(2222)，所述辊轴的延伸方向与所述长滚轮(222)的轴向垂直。 10.一种基于权利要求1所述的模块化运输平台的运输方法，其特征在于，所述运输方法包括：步骤S1、根据所述模块化运输平台生成对应的栅格地图，栅格地图中的每一栅格对应各运输单元(2)；步骤S2、获取待运输货物的起始点、终止点、运送速度、转动角速度；步骤S3、根据获取的起始点和终止点，采用A*算法在栅格地图上规划货物的最佳运动路径；步骤S4、根据待运输货物的体积确定待运输货物沿最佳运动路径依次接触的栅格，并判断最佳运动路径以及所接触的栅格的可行性，若最佳运动路径以及所有栅格均为可行，则确定为最终的最佳运动路径；否则在标记当前最佳运动路径为不可行的基础上重新执行步骤S3寻找新的最佳运动路径；步骤S5、根据获取的运送速度和转动角速度确定最终的最佳运动路径上各运输单元(2)中各所述滚轮组(22)的线速度，依次控制对应的运输单元(2)工作，完成货物运输。
所属类别：	发明专利