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原文传递一种多自由度高速码垛系统

专利名称：	一种多自由度高速码垛系统
摘要：	本发明提供一套包含输送线，多自由度码垛系统，视觉位置测量系统和控制器在内的完整解决方案，通过多个输送单元的功能组合，实现对不同类型和尺寸的产品进行快速精确码垛。与现有的机器人码垛系统相比，本发明产生的有益效果是：大幅提升产品码垛效率，实现产品的高速精确码垛；可代替传统码垛机器人的搬运、定位和抓取等功能，提升物流码垛系统的设计便捷性。
专利类型：	发明专利
申请人：	江苏中科智能制造研究院有限公司
发明人：	刘衍
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN201911396403.1
公开号：	CN111204589A
代理机构：	北京盛凡智荣知识产权代理有限公司
代理人：	任娜娜
分类号：	B65G57/03;B65G57/22;B;B65;B65G;B65G57;B65G57/03;B65G57/22
申请人地址：	225321 江苏省泰州市高港区核心港区科技孵化产业园永成科技2座
主权项：	1.一种多自由度高速码垛系统设计方法，其特征在于：所述方法包括伸缩单元、多自由度码垛系统、视觉位置测量以及多层重叠码垛方法。 2.根据权利要求1所述的伸缩输送单元，其特征在于：伸缩单元水平布置，依靠伺服电机旋转带动伸缩轴实现Y向正负移动，伸缩单元上水平布置4个滚筒，滚筒与滚筒之间用同步带连接实现同步旋转，直流电机为其中一个滚筒提供源动力，带动滚筒旋转，通过同步带的传动，实现所用滚筒同步同向运转。 3.根据权利要求1所述的多自由度码垛系统，其特征在于：码垛区域由多列独立平行排列的伸缩输送单元组成，每列由两个伸缩输送单元对称安装形成。系统开始码垛时，首先根据产品大小，两两对称的伸缩输送单元自动调整Y向伸缩量，形成一个适合产品尺寸的输送通道，当产品进入第一列输送通道时，产品随着伸缩输送单元的滚筒旋转而向X方向运动，同时伸缩输送单元沿Y方向做伸缩运动，使产品能自动衔接进入第二列输送通道，以此类推，当产品进入最后一列输送通道时，最后一列伸缩输送单元确定好产品放置位置后，首先停止滚筒转动，然后两对称伸缩输送单元沿相反方向伸缩，将产品放置于码垛底板上，完成产品码垛。 4.根据权利要求1所述的视觉位置测量以及多层重叠码垛方法，其特征在于：产品由伸缩输送单元运输到指定区域后，由定位相机以及系统软件算法共同确定产品放置于码垛底板的位置，两对称伸缩输送单元反向伸缩，将产品放置于码垛底板上，待码垛底板放满一层后，升降平台下降一定距离，然后开始码垛第二层，以此类推，直到码垛达到设定层数，码垛完成。
所属类别：	发明专利