详情

原文传递一种电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法

专利名称：	一种电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法
摘要：	本发明公开了一种电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法，包括：步骤一、获取方向盘转角δ、车速V及汽车制动强度z；并且根据所述方向盘转角δ、车速V及汽车制动强度z确定汽车侧向稳定性系数ε；步骤二、获取路面附着系数μ、环境温度T、电池SOC、汽车横摆角速度Wr；并且根据所述路面附着系数μ、环境温度T、电池SOC、汽车横摆角速度与期望汽车横摆角速度的差值Wr′以及所述汽车侧向稳定性系数ε确定汽车液压制动系统提供的制动力和再生制动系统提供的制动力。
专利类型：	发明专利
申请人：	辽宁工业大学
发明人：	郝亮
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T22:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN202010072879.6
公开号：	CN111196270A
代理机构：	北京远大卓悦知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	周婷
分类号：	B60W30/045;B60L7/26;B60L7/18;B;B60;B60W;B60L;B60W30;B60L7;B60W30/045;B60L7/26;B60L7/18
申请人地址：	121001 辽宁省锦州市古塔区士英街169号
主权项：	1.一种电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、获取方向盘转角δ、车速V及汽车制动强度z；并且根据所述方向盘转角δ、车速V及汽车制动强度z确定汽车侧向稳定性系数ε；步骤二、获取路面附着系数μ、环境温度T、电池SOC、汽车横摆角速度Wr；并且根据所述路面附着系数μ、环境温度T、电池SOC、汽车横摆角速度与期望汽车横摆角速度的差值Wr′以及所述汽车侧向稳定性系数ε确定汽车液压制动系统提供的制动力和再生制动系统提供的制动力。 2.根据权利要求1所述的电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法，其特征在于，在所述步骤一中，汽车侧向稳定性系数ε为：其中，S1和S2均为经验参数；δ表示方向盘转角，δ0表示方向盘转角的设定基准值；V表示车速，V0表示车速的设定基准值；z表示汽车制动强度。 3.根据权利要求2所述的电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法，其特征在于，S1＝0.45～0.55；当V＞50km/h时，S2＝0.30～0.35；当V≤50km/h时，S2＝0.45～0.55。 4.根据权利要求3所述的电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法，其特征在于，所述期望汽车横摆角速度为：其中，V表示车速，δ表示方向盘转角，i表示汽车方向盘与转向轮的转角传动比，L表示汽车轴距，K表示汽车稳定性因数，μ表示路面附着系数，e表示自然对数的底数。 5.根据权利要求4所述的电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法，其特征在于，所述汽车稳定性因数为：其中，m表示汽车重量；L表示汽车轴距；kf、kr分别汽车前后侧偏刚度；a、b分别表示汽车前后轮到质心的距离。 6.根据权利要求1或5所述的电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法，其特征在于，在所述步骤二中，通过BP神经网络控制汽车液压制动系统提供的制动力和再生制动系统提供的制动力，包括如下步骤：步骤1、按照采样周期，获取路面附着系数μ、环境温度T、电池SOC、汽车横摆角速度与期望汽车横摆角速度的差值Wr′以及汽车侧向稳定性系数ε；步骤2、依次将获取的参数进行规格化，确定三层BP神经网络的输入层向量x＝{x1,x2,x3,x4,x5}；其中，x1为路面附着系数、x2为环境温度系数、x3为电池SOC系数、x4为汽车横摆角速度与期望汽车横摆角速度的差值系数、x5为汽车侧向稳定性系数；步骤3、所述输入层向量映射到中间层，所述中间层向量y＝{y1,y2,…,ym}；m为中间层节点个数；步骤4、得到输出层向量o＝{o1,o2}；o1为汽车液压制动系统提供的制动力系数、o2为再生制动系统提供的制动力系数；步骤5、控制汽车液压制动系统提供的制动力，以及再生制动系统提供的制动力，使其中，和分别为第i个采样周期输出层向量参数，F1_max为汽车液压制动系统能够提供的最大制动力、F2_max为再生制动系统能够提供的最大制动力，F1_(i+1)和F2_(i+1)分别为第i+1个采样周期汽车液压制动系统能够提供的制动力和再生制动系统能够提供的制动力。 7.根据权利要求6所述的电动汽车电液复合制动系统转弯控制方法，其特征在于，所述中间层节点个数为4个。
所属类别：	发明专利