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原文传递一种智能推拉器系统及定位方法

专利名称：	一种智能推拉器系统及定位方法
摘要：	一种智能推拉器系统，包括叉车和推拉器，推拉器设置在叉车上，叉车上设有用于驱动推拉器升降的升降门架，推拉器包括推拉头、叉板和伸缩架，推拉头设于叉板的上方，伸缩架设于推拉头的后侧，伸缩架用于驱动推拉头在叉板的上方前后伸缩，推拉头的下部设有用于夹紧托盘的夹紧装置，还包括控制器、第一接近开关、超声波传感器、托盘传感器和到位传感器；本发明的推拉器可以自动定位托盘的位置，并自动移动将托盘夹住，无需操作人员进行定位，大大提高的托盘夹紧的定位准确性，降低了对推拉器叉车的操作要求，一般的叉车操作人员也能胜任。而且可以利用系统之前存储的托盘高度数据来调整推拉器的高度，无需再次测量托盘的高度，提高装卸效率。
专利类型：	发明专利
申请人：	龙合智能装备制造有限公司
发明人：	陈端阳;杨小龙;陈煜;杨林海;张吉生
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN202010126260.9
公开号：	CN111204680A
代理机构：	泉州劲翔专利事务所(普通合伙)
代理人：	许珠珍
分类号：	B66F9/06;B66F9/075;B66F9/18;B66F9/19;B66F9/24;B;B66;B66F;B66F9;B66F9/06;B66F9/075;B66F9/18;B66F9/19;B66F9/24
申请人地址：	364000 福建省龙岩市龙岩经济技术开发区(高新园区)高陂镇环园路9号
主权项：	1.一种智能推拉器系统的定位方法，其特征在于，包括：叉车移动靠近货物；测距传感器测量到叉车上的推拉器到货物之间的货物距离测量值落入第二距离阈值范围时，叉车停止移动，推拉器的推拉头伸出；当推拉头上的托盘传感器检测到托盘时，推拉头停止伸出；判断托盘传感器测量的托盘高度测量值是否落入预设的托盘高度阈值范围；如果托盘高度测量值未落入托盘高度阈值范围，则调整推拉器的高度，直至托盘高度测量值落入托盘高度阈值范围；如果托盘高度测量值落入托盘高度阈值范围，则推拉头继续伸出；当推拉头上的到位传感器检测到托盘到位时，推拉头停止伸出，推拉头的夹紧装置夹住托盘。 2.根据权利要求1所述的一种智能推拉器的定位方法，其特征在于，所述叉车移动靠近货物，之前还包括：推拉头伸出，当推拉器上的第一接近开关检测到推拉头，则推拉头停止伸出。 3.根据权利要求1所述的一种智能推拉器的定位方法，其特征在于，所述测距传感器测量到叉车上的推拉器到货物之间的货物距离测量值落入第二距离阈值范围时，之前还包括：测距传感器测量到叉车上的推拉器到货物之间的货物距离测量值落入第一距离阈值范围时，叉车减速靠近货物。 4.根据权利要求1所述的一种智能推拉器的定位方法，其特征在于，当推拉头上的托盘传感器检测到托盘时，之前还包括：当推拉器上的第二接近开关检测到推拉头，则推拉头停止伸出，叉车发出报警。 5.一种推拉器系统的定位方法，其特征在于，包括：叉车移动靠近货物；叉车上的托盘信息采集装置对着托盘上的标签采集托盘信息，根据托盘信息从存储器中调取与托盘信息关联的托盘高度数据；如果调取到托盘高度数据，则根据托盘高度数据调整叉车上的推拉器的高度；推拉器的高度调整好后，推拉器上的推拉头伸出，当推拉头上的到位传感器检测到托盘到位时，推拉头停止伸出，推拉头的夹紧装置夹住托盘；如果调取不到托盘高度数据，则测距传感器测量到叉车上的推拉器到货物之间的货物距离测量值落入第二距离阈值范围时，叉车停止移动，推拉器的推拉头伸出；当推拉头上的托盘传感器检测到托盘时，推拉头停止伸出；判断托盘传感器测量的托盘高度测量值是否落入预设的托盘高度阈值范围；如果托盘高度测量值未落入托盘高度阈值范围，则调整推拉器的高度，直至托盘高度测量值落入托盘高度阈值范围；如果托盘高度测量值落入托盘高度阈值范围，则推拉头继续伸出；当推拉头上的到位传感器检测到托盘到位时，推拉头停止伸出，推拉头的夹紧装置夹住托盘。 6.根据权利要求5所述的一种推拉器系统的定位方法，其特征在于，夹紧装置夹住托盘，之后还包括：推拉头后缩将货物拖入推拉器的叉板上；推拉器转移到第二位置，推拉头伸出将货物从叉板中推出，托盘传感器测量托盘高度信息生成第二个托盘高度测量值；将存储器内与该托盘信息关联的托盘高度数据更新为第二个托盘高度测量值。 7.一种智能推拉器系统，包括叉车和推拉器，推拉器设置在叉车上，叉车上设有用于驱动推拉器升降的升降门架，推拉器包括推拉头、叉板和伸缩架，推拉头设于叉板的上方，伸缩架设于推拉头的后侧，伸缩架用于驱动推拉头在叉板的上方前后伸缩，推拉头的下部设有用于夹紧托盘的夹紧装置，其特征在于，还包括：测距传感器，用于测量推拉器与货物之间的距离生成货物距离测量值；移动控制单元，用于控制叉车的移动；如果货物距离测量值落入第二距离阈值范围，则控制叉车停止移动；托盘传感器，设置在推拉头上，用于检测到托盘进入时发出托盘进入信号和用于测量托盘的高度生成托盘高度测量值；第一接近开关，设置在叉板上，用于推拉头接近时发出第一接近信号；升降控制单元，用于判断托盘高度测量值是否落入预设的托盘高度阈值范围来控制推拉器的升降；如果托盘高度测量值未落入托盘高度阈值范围，则控制推拉器升降，直至托盘高度测量值落入托盘高度阈值范围；到位传感器，用于检测托盘是否到位，托盘到位后生成到位信号；伸缩控制单元，用于控制推拉头的伸缩；如果货物距离测量值落入第一距离阈值范围，则控制推拉头伸出；如果接收到第一接近信号或托盘进入信号或到位信号，则控制推拉头停止伸出；夹紧控制单元，用于控制夹紧装置夹紧和松开，如果接收到到位信号，则控制夹紧装置夹紧。 8.根据权利要求7所述的一种智能推拉器系统，其特征在于，还包括：第二接近开关，设置在叉板上，设置在第一接近开关的前侧，用于推拉头接近时发出第二接近信号；报警器，用于接收到第二接近信号后，发出故障报警；所述伸缩控制单元在接收到第二接近信号后，则控制推拉头停止伸出。 9.根据权利要求7所述的一种智能推拉器系统，其特征在于，还包括：标签，设置在托盘上，包含托盘信息；托盘信息采集装置，用于采集标签上的托盘信息；处理单元，用于根据托盘信息从存储器内调取与托盘信息关联的托盘高度数据和用于将存储器内托盘高度数据替换为第二个托盘高度测量值；存储器，用于存储相关联的托盘信息和托盘高度数据；所述升降控制单元在接收到托盘高度数据后，可根据托盘高度数据调整推拉器的高度；所述托盘高度传感器在到位传感器检测到托盘离开后，对托盘高度进行测量生成第二个托盘高度测量值。 10.一种智能推拉器系统，包括叉车和推拉器，推拉器设置在叉车上，叉车上设有用于驱动推拉器升降的升降门架，推拉器包括推拉头、叉板和伸缩架，推拉头设于叉板的上方，伸缩架设于推拉头的后侧，伸缩架用于驱动推拉头在叉板的上方前后伸缩，推拉头的下部设有用于夹紧托盘的夹紧装置，其特征在于，还包括控制器、第一接近开关、超声波传感器、托盘传感器和到位传感器；控制器连接叉车、升降门架、伸缩架和夹紧装置；第一接近开关设于叉板的前部用于检测推拉头是否接近，超声波传感器设于推拉头的前侧用于检测推拉器与前方货物的距离；托盘传感器设于推拉头的上部用于检测托盘是否靠近推拉头；到位传感器设于推拉头的下部用于检测托盘是否到位；第一接近开关、超声波传感器、托盘传感器和到位传感器均连接控制器。
所属类别：	发明专利