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原文传递用于变电站气体绝缘金属封闭开关内部的真空吸盘机器人

专利名称：	用于变电站气体绝缘金属封闭开关内部的真空吸盘机器人
摘要：	本发明公开了用于变电站气体绝缘金属封闭开关内部的真空吸盘机器人，包括机器人本体、机身控制系统、真空控制系统和遥控器；所述机器人本体包括刚性腰部关节、四条机械腿、真空吸盘；每条机械腿一端与刚性腰关节相连，另一端与真空吸盘相连；所述机身控制系统放置在刚性腰关节内部；所述四条机械腿通过真空控制系统控制；遥控器通过控制机身控制系统和真空控制系统，从而完成机器人本体的运动。每条腿由三个舵机提供，通过控制每个舵机的运动，可以实现腿部的抬升、前进、后退、拐弯等运动。每俩个舵机之间由特制的连接板进行连接。在每个脚掌部位连接一个真空吸盘用于吸附地面。可在变电站气体绝缘金属封闭开关内部曲面和垂直面内爬行。
专利类型：	发明专利
申请人：	华南理工大学
发明人：	张铁;吴骄任;蔡蒂;林李波
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T23:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T03:00:00+0805
申请号：	CN201911338805.6
公开号：	CN110949559A
代理机构：	广州粤高专利商标代理有限公司
代理人：	何淑珍;江裕强
分类号：	B62D57/024;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/024
申请人地址：	510640 广东省广州市天河区五山路381号
主权项：	1.用于变电站气体绝缘金属封闭开关内部的真空吸盘机器人，其特征在于，包括机器人本体、机身控制系统、真空控制系统和遥控器；所述机器人本体包括刚性腰部关节(1)、四条机械腿、真空吸盘(4)；每条机械腿一端与刚性腰关节(1)相连，另一端与真空吸盘(4)相连，所述机身控制系统放置在刚性腰关节(1)内部；所述四条机械腿通过真空控制系统控制；遥控器通过控制机身控制系统和真空控制系统，从而控制机器人本体的运动。 2.根据权利要求要求1所述的用于变电站气体绝缘金属封闭开关内部的真空吸盘机器人，其特征在于，每条机械腿包括三个舵机，三个舵机分别为第一舵机(21)、第二舵机(22)、第三舵机(23)，舵机之间通过连接架固定，每个舵机的输出轴设置有转盘，转盘之间由U型舵机支架进行连接，转盘带着连接架一起转动。 3.根据权利要求要求2所述的用于变电站气体绝缘金属封闭开关内部的真空吸盘机器人，其特征在于，每条机械腿的三个舵机之间两两用连接架固定，前一个舵机通过与舵盘即转盘相连的连接架控制下一个舵机的位置，从而实现脚掌的运动；所述四条机械腿结构对称。 4.根据权利要求要求3所述的用于变电站气体绝缘金属封闭开关内部的真空吸盘机器人，其特征在于，每条机械腿最末端的舵机连接一个吸盘固定架，用于固定真空吸盘(4)。 5.根据权利要求要求1所述的用于变电站气体绝缘金属封闭开关内部的真空吸盘机器人，其特征在于，所述真空控制系统包括若干条管路和电磁阀；每条管路与一条机械腿的真空吸盘(4)相连接，每个管路与电磁阀连接，由单独的电磁阀进行控制；遥控器通过控制电磁阀的开闭真空吸盘(4)的吸附，配合机械腿的运动。 6.根据权利要求要求1所述的用于变电站气体绝缘金属封闭开关内部的真空吸盘机器人，其特征在于，所述真空控制系统放置在变电站气体绝缘金属封闭开关设备的外部，为机器人真空吸附提供动力。 7.根据权利要求要求1所述的用于变电站气体绝缘金属封闭开关内部的真空吸盘机器人，其特征在于，所述刚性腰关节(1)上安装控制机械腿运动的四个舵机，刚性腰关节(1)上的四个舵机分别与每条机械腿上的第一舵机(21)相连，刚性腰关节(1)上的四个舵机由机身控制系统控制。 8.根据权利要求要求1所述的用于变电站气体绝缘金属封闭开关内部的真空吸盘机器人，其特征在于，所述机身控制系统为嵌入式单片机STM32构成的控制系统；所述机身控制系统由电池供电或者由外部接入电源线进行供电。 9.根据权利要求要求1所述的用于变电站气体绝缘金属封闭开关内部的真空吸盘机器人，其特征在于，所述机器人本体、真空控制系统和遥控端的数据均能够双向传输，同时均能够收发运动控制指令和传输返回状态信息。 10.根据权利要求要求1所述的用于变电站气体绝缘金属封闭开关内部的真空吸盘机器人，其特征在于，所述刚性腰关节(1)上安装有摄像监控系统。
所属类别：	发明专利