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一种基于集装箱正面吊运起重机对集装箱定位的方法
| 专利名称： | 一种基于集装箱正面吊运起重机对集装箱定位的方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于集装箱正面吊运起重机对集装箱定位的方法，包括以下具体步骤：步骤一、在集装箱正面吊运起重机上选取两个基准点；步骤二、获取A和B在整个堆场的坐标；步骤三、测得集装箱正面吊运起重机的悬臂的倾角θ；步骤四、测得集装箱正面吊运起重机的悬臂的长度L值；步骤五、得到集装箱相对于集装箱正面吊运起重机的H点的坐标；步骤六、通过图像采集设备来识别集装箱的箱号；步骤七、获取集装箱在整个堆场的坐标；步骤八、得到在开锁时集装箱的坐标和闭锁时的集装箱的坐标，本发明实现了集装箱定位信息采集，实现集装箱位置信息的信息追踪，提升了正面吊运起重机作业的作业效率和管理成效。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 申请人： | 中国铁路上海局集团有限公司金华货运中心 |
| 发明人： | 俞武骏;胡明;历劲松;陈登科;裴鹏;徐剑;刘正伟;朱雷军;周琪峰;王建平 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 1900-01-20T18:00:00+0805 |
| 发布日期： | 1900-01-20T00:00:00+0805 |
| 申请号： | CN201911310665.1 |
| 公开号： | CN111071929A |
| 分类号： | B66C13/16;B66C13/48;B;B66;B66C;B66C13;B66C13/16;B66C13/48 |
| 申请人地址： | 321000 浙江省金华市环城西路1865号 |
| 主权项： | 1.一种基于集装箱正面吊运起重机对集装箱定位的方法，其特征在于，包括以下具体步骤： 步骤一、在集装箱正面吊运起重机（3）上选取两个基准点，所述两个基准点标记为A和B； 步骤二、通过定位来获取A和B在整个堆场的坐标，将A的坐标标记为A(Xa,Ya）, 将B的坐标标记为B(Xb,Yb）； 步骤三、通过传感器测得集装箱正面吊运起重机（3）的悬臂的倾角θ值； 步骤四、通过测距传感器测得集装箱正面吊运起重机（3）的悬臂的长度L值； 步骤五、以集装箱正面吊运起重机（3）作为参考，通过L值和θ值得到集装箱（1）相对于集装箱正面吊运起重机（3）的H点的坐标，所述H点的坐标标记为H（（LCos(θ），LSin(θ））； 步骤六、在集装箱正面吊运起重机（3）的悬臂上安装图像采集设备（2），然后通过H点的坐标计算出图像采集设备（2）的跟踪参数δ,所述跟踪参数δ用来调整图像采集设备的对准角度和焦距，调整好图像采集设备（2）后，然后通过图像采集设备（2）来识别集装箱（1）的箱号； 步骤七、通过H点的坐标、A和B的坐标来获取集装箱（1）在整个堆场的坐标为（Xb-Xa+LCos(θ），Yb-Ya+ LSin(θ））； 步骤八、采集集装箱正面吊运起重机（3）的开锁信号、闭锁信号，从而得到集装箱正面吊运起重机（3）在开锁时集装箱（1）的坐标和闭锁时的集装箱（1）的坐标，从而完成对集装箱（1）的定位和集装箱（1）的作业轨迹。 2.根据权利要求1所述基于集装箱正面吊运起重机对集装箱定位的方法，其特征在于，所述步骤二中，定位为双RTK定位和北斗定位。 3.根据权利要求1所述基于集装箱正面吊运起重机对集装箱定位的方法，其特征在于，所述步骤三中，所述传感器为倾角传感器。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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