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原文传递车辆驱动防滑控制方法及相关设备

专利名称：	车辆驱动防滑控制方法及相关设备
摘要：	本发明实施例公开一种车辆驱动防滑控制方法及相关设备，通过确定车辆的同侧车轮中的打滑车轮和正常车轮后，在同侧车轮中打滑车轮的个数小于同侧车轮总个数的情况下，减小打滑车轮的驱动扭矩，直到打滑车轮的滑移率处于第一预设范围内，并将打滑车轮所减小的驱动扭矩分配给同侧车轮中的正常车轮；可以解决车轮打滑问题，并且维持同侧车轮的驱动扭矩总量，保障车辆的行驶动力，满足高动力性要求；同时可以确保车辆两侧的驱动扭矩保持对称，有效提高了车辆的操纵稳定性，确保驾驶安全。
专利类型：	发明专利
申请人：	重庆长安工业(集团)有限责任公司深圳分公司
发明人：	田雪勇;郑旭阳;曹希航;方蔚
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T20:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T07:00:00+0805
申请号：	CN201911323671.0
公开号：	CN110962840A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	熊永强
分类号：	B60W30/02;B60L15/20;B60L15/32;B;B60;B60W;B60L;B60W30;B60L15;B60W30/02;B60L15/20;B60L15/32
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新南九道53号北京航空航天大厦2号楼608
主权项：	1.一种车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，包括：确定车辆的同侧车轮中的打滑车轮和正常车轮；在所述同侧车轮中打滑车轮的个数小于同侧车轮总个数的情况下，减小所述打滑车轮的驱动扭矩，直到所述打滑车轮的滑移率处于第一预设范围内，并将所述打滑车轮所减小的驱动扭矩分配给同侧车轮中的所述正常车轮。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述同侧车轮中打滑车轮的个数等于同侧车轮总个数的情况下，减小所述打滑车轮的驱动扭矩，直到所述打滑车轮的滑移率处于所述第一预设范围内，并减小所述打滑车轮的对侧车轮的驱动扭矩，所述减小的驱动扭矩与所述打滑车轮减小的驱动扭矩相同。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述车辆当前的车辆运行工况；根据所述当前的车辆运行工况分配每个车轮的驱动扭矩。 4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的同侧车轮中的打滑车轮和正常车轮，包括：确定所述车辆的每个车轮的当前轮速，确定在当前车速和当前车辆转向状态下，每个车轮的理论轮速；在所述车轮的当前轮速超出第二预设范围的情况下，确定所述车轮为打滑车轮，所述第二预设范围为所述车轮的理论轮速到所述车轮的理论轮速与第二预设误差的和之间；在所述车轮的当前轮速处于所述第二预设范围内的情况下，确定所述车轮为正常车轮。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述打滑车轮的第一预设范围为所述打滑车轮的理论滑移率到所述打滑车轮的理论滑移率与第一预设误差的和之间，所述打滑车轮的理论滑移率与所述打滑车轮的理论轮速和所述当前车速关联。 6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定车辆的每个车轮的当前轮速，包括：获取所述车轮的驱动电机的当前转速，根据所述当前转速确定所述车轮的第一轮速；获取所述车轮当前的车轮转速，根据所述当前的车轮转速确定所述车轮的第二轮速；将所述第一轮速和所述第二轮速的平均值确定为所述车轮的当前轮速。 7.根据权利要求4或6所述的方法，其特征在于，所述确定在当前车速和当前车辆转向状态下，每个车轮的理论轮速，包括：确定当前车辆转向状态的转向参数，所述转向参数包括车辆转向和转向角度；根据所述当前车速、所述车辆转向和所述转向角度，确定所述车辆每个车轮的理论轮速。 8.一种车辆驱动防滑控制装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于确定车辆的同侧车轮中的打滑车轮和正常车轮；第一控制模块，用于在所述同侧车轮中打滑车轮的个数小于同侧车轮总个数的情况下，减小所述打滑车轮的驱动扭矩，直到所述打滑车轮的滑移率处于第一预设范围内，并将所述打滑车轮所减小的驱动扭矩分配给同侧车轮中的所述正常车轮。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二控制模块，用于在所述同侧车轮中打滑车轮的个数等于同侧车轮总个数的情况下，减小所述打滑车轮的驱动扭矩，直到所述打滑车轮的滑移率处于所述第一预设范围内，并减小所述打滑车轮的对侧车轮的驱动扭矩，所述减小的驱动扭矩与所述打滑车轮减小的驱动扭矩相同。 10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二确定模块，用于确定所述车辆当前的车辆运行工况；分配模块，用于根据所述当前的车辆运行工况分配每个车轮的驱动扭矩。 11.根据权利要求8至10任一项所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：第一确定子模块，用于确定所述车辆的每个车轮的当前轮速，确定在当前车速和当前车辆转向状态下，每个车轮的理论轮速；第二确定子模块，用于在所述车轮的当前轮速超出第二预设范围的情况下，确定所述车轮为打滑车轮，所述第二预设范围为所述车轮的理论轮速到所述车轮的理论轮速与第二预设误差的和之间；第三确定子模块，用于在所述车轮的当前轮速处于所述第二预设范围内的情况下，确定所述车轮为正常车轮。 12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块包括：第一单元，用于获取所述车轮的驱动电机的当前转速，根据所述当前转速确定所述车轮的第一轮速；第二单元，用于获取所述车轮当前的车轮转速，根据所述当前的车轮转速确定所述车轮的第二轮速；第三单元，用于将所述第一轮速和所述第二轮速的平均值确定为所述车轮的当前轮速。 13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述第一确定子模块包括：第四单元，用于确定当前车辆转向状态的转向参数，所述转向参数包括车辆转向和转向角度；第五单元，用于根据所述当前车速、所述车辆转向和所述转向角度，确定所述车辆每个车轮的理论轮速。 14.一种车辆驱动防滑控制设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述处理器和存储器相连，其中，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，以执行如权利要求1-7任一项所述的车辆驱动防滑控制方法。 15.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时，执行如权利要求1-7任一项所述的车辆驱动防滑控制方法。 16.一种整车控制器，其特征在于，应用于车辆上，包括：处理器、存储器及通信总线；所述通信总线用于实现所述处理器和存储器之间的连接通信；所述处理器用于执行所述存储器中存储的一个或者多个程序，以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆驱动防滑控制方法的步骤。 17.一种车辆，其特征在于，包括车身、驱动电机、以及设置于所述车身内的整车控制器，且所述整车控制器与所述驱动电机电连接；所述驱动电机用于根据所述整车控制器的控制输出驱动扭矩；所述整车控制器用于执行预存的一个或者多个程序，以实现如权利要求1至7任一项所述的车辆驱动防滑控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利