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原文传递一种粮食平仓机器人及其平仓方法

专利名称：	一种粮食平仓机器人及其平仓方法
摘要：	本发明公开了一种粮食平仓机器人及其平仓方法，包括安装底座、T型钢筋柱和L型钢筋板，安装底座的一端固定设有T型钢筋柱，T型钢筋柱的一端开设有夹槽,夹槽内壁的两侧通过连接转轴与L型钢筋板两侧的中部转动连接，伺服电机的输出端带动中柱以及中柱底端的连接杆转动，带动底部的平仓板转动，由于横板与连接球活动连接，通过四个电动伸缩杆可以调节横板的角度，从而带动旋转的平仓板调节角度，使得粮面更加平齐，增加平仓的效果；平仓板通过与连接块穿插连接，使用限位框对平仓板进行限位，然后通过限位卡块与限位卡槽进行限位固定，该结构使得平仓板安装拆卸方式简单。
专利类型：	发明专利
申请人：	南京昱晟机器人科技有限公司
发明人：	张实
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T05:00:00+0805
申请号：	CN201911301883.9
公开号：	CN111099390A
代理机构：	南京泰普专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	窦贤宇
分类号：	B65G69/04;B;B65;B65G;B65G69;B65G69/04
申请人地址：	211100 江苏省南京市麒麟科技创新园智汇路300号B单元二楼
主权项：	1.一种粮食平仓机器人，包括安装底座（1）、T型钢筋柱（2）和L型钢筋板（3），其特征在于：所述安装底座（1）的一端固定设有T型钢筋柱（2），所述T型钢筋柱（2）的一端开设有夹槽,所述夹槽内壁的两侧通过连接转轴与L型钢筋板（3）两侧的中部转动连接，其中一个所述连接转轴的一端与第一减速电机（4）的输出端固定连接，所述L型钢筋板（3）顶端的一侧设置有旋转平仓机构，所述L型钢筋板（3）顶端的另一侧设置有吸粮机构，所述T型钢筋柱（2）底端固定设有控制箱，所述控制箱的内部固定设有第一减速电机开关，所述第一减速电机（4）通过第一减速电机开关与外接电源电性连接。 2.根据权利要求1所述的一种粮食平仓机器人，其特征在于：所述旋转平仓机构包括固定设置在L型钢筋板（3）底端一侧的顶板（5）、固定设置在L型钢筋板（3）顶端一侧的伺服电机（6）、浮动板（7）、横板（8）、中柱（9）和连接球（10），所述伺服电机（6）的输出端穿过顶板（5）与中柱（9）的顶端固定连接，所述顶板（5）底端的四个边角处均铰接设有第一电动伸缩杆（11），四个所述第一电动伸缩杆（11）的输出端分别与浮动板（7）顶端的四个边角处铰接，且所述中柱（9）的外壁的底部与浮动板（7）穿插连接，所述中柱（9）的底端与连接球（10）的顶端固定连接，所述连接球（10）的外壁与横板（8）顶端的圆槽活动连接，所述连接球（10）的底端固定设有连接柱（40），所述连接柱（40）的底端与内框（12）的内壁固定连接,所述内框（12）外壁的两侧分别与两个外框（13）内壁两侧的中部转动连接，两个所述外框（13）一侧的顶部均固定设有支撑板（14），两个所述支撑板（14）一侧的一端均固定设有U型连接框（15），两个所述U型连接框（15）的内部均滑动设有滑动球（16），两个所述滑动球（16）的一端均固定设有连接杆（17），两个所述连接杆（17）的一端分别与横板（8）底端的两侧活动连接，两个所述支撑板（14）的一端均通过连接机构分别与两个平仓板（18）的一端固定连接，所述第一电动伸缩杆（11）和伺服电机（6）分别通过第一电动伸缩杆开关和伺服电机开关与外接电源电性连接。 3.根据权利要求1所述的一种粮食平仓机器人，其特征在于：所述吸粮机构包括固定设置在L型钢筋板（3）顶端另一侧的电动液压缸（19）、吸粮箱（20）、驱动电机（21），所述电动液压缸（19）的输出端穿过L型钢筋板（3）与吸粮箱（20）的底部转动连接，所述吸粮箱（20）的一端开设有进料口，所述进料口的一端固定连通设有软管（39），所述软管（39）的一端固定连通设有钢管（22），所述吸粮箱（20）的另一端固定设有驱动电机（21），所述驱动电机（21）的输出端与螺旋绞龙（29）的一端固定连接，所述螺旋绞龙（29）的另一端依次穿过吸粮箱（20）的内部和软管（39）的内部与固定转轴的一端转动连接，且所述固定转轴固定设置在钢管（22）内壁的一端，所述钢管（22）底端的一侧固定连通设有进料管，所述吸粮箱（20）底端的一侧固定连通设有出料管，所述吸粮箱（20）底端的另一侧固定设有进料辅助机构，所述电动液压缸（19）和驱动电机（21）分别通过控制箱内部设有的电动液压缸开关和驱动电机开关与外接电源电性连接。 4.根据权利要求3所述的一种粮食平仓机器人，其特征在于：所述进料辅助机构包括固定设置在吸粮箱（20）底端另一侧的两个L型轴座（23），两个所述L型轴座（23）分别与主轴（24）外壁的两侧转动连接，所述主轴（24）的两端均固定设有连接板（25），两个所述连接板（25）的一端均固定设有横杆（26），两个所述横杆（26）的一端分别与套管（27）的两侧固定连接，所述主轴（24）外壁的中部固定套设有第一齿轮（28），所述第一齿轮（28）与第二齿轮（30）啮合，所述第二齿轮（30）的一端与第二减速电机（31）的输出端固定连接，所述第二减速电机（31）通过控制箱内部还设有的第二减速电机开关与外接电源电性连接。 5.根据权利要求1所述的一种粮食平仓机器人，其特征在于：所述L型钢筋板（3）底端的中部固定设有第二电动伸缩杆（32），所述第二电动伸缩杆（32）的伸缩端固定设有电磁铁（33），所述第二电动伸缩杆（32）和电磁铁（33）分别通过控制箱内部设有的第二电动伸缩杆（32）和电磁铁（33）分别通过控制箱内部设有的第二电动伸缩杆和电磁铁开关与外接电源电性连接。 6.根据权利要求2所述的一种粮食平仓机器人，其特征在于：所述连接机构包括连接块（34），所述连接块（34）的一侧开设有插槽（35），所述插槽（35）分别与两个平仓板（18）的一端穿插连接，所述插槽（35）的外部穿插设有限位框（36），所述限位框（36）一侧的顶部固定设有L型限位板（37），所述L型限位板（37）内壁的一侧开设有限位卡块，所述限位卡块与限位卡槽卡合连接，所述限位卡槽开设在限位槽（38）内壁的一侧，且所述限位槽（38）开设在平仓板（18）顶端的一侧。 7.根据权利要求1所述的一种粮食平仓机器人的平仓方法，主要包括以下步骤：步骤一：通过打开第一减速电机（4）带动L型钢筋板（3）转动，将吸粮机构移动至谷峰的顶部，所述吸粮机构的总长度等于圆谷仓的半径，使用电动液压缸（19）使得吸粮机构的钢管（22）与谷峰齐平；步骤二：打开第二减速电机（32），根据谷峰的高度，第二减速电机（32）的输出端带动进料辅助机构的两个连接板（25）转动，将钢管（22）的一端插入至粮食内部；步骤三：打开驱动电机（21），驱动电机（21）的输出端带动螺旋绞龙（29）转动，同时转动吸粮箱（20），螺旋绞龙（29）将粮食运输至圆谷仓的边缘处；步骤四：将吸粮机构高度提升，打开伺服电机（6），带动旋转平仓机构底部的平仓板（18）进行转动，同时打开第一电动伸缩杆（11），第一电动伸缩杆（11）可以调节浮动板（7）的浮动角度，从而驱动活动连接在连接球（10）外壁的横板（8）上下浮动，带动平仓板（18）对所述步骤三的粮食进行二次平仓。
所属类别：	发明专利