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原文传递清洁设备垃圾箱容量的检测方法和清洁设备

专利名称：	清洁设备垃圾箱容量的检测方法和清洁设备
摘要：	本发明适用于清洁领域，提供了一种清洁设备垃圾箱容量的检测方法，其包括步骤：向垃圾箱内发射毫米波；接收反射回的毫米波回波并得到回波信息；根据回波信息确定垃圾箱内垃圾的实时高度；及、当实时高度大于预设高度时，控制清洁设备以预设方式运行。本发明将毫米波应用于清洁设备的垃圾箱内来检测实时的垃圾容量，毫米波区别于超声波、红外线等传统的检测方式，对粉尘、水雾具有较强的穿透能力，能够适应垃圾箱内高粉尘、高湿度的不良环境，可以在清洁设备不停机作业的过程中，对垃圾箱内的垃圾容量进行检测，提高了检测的准确度，可及时地提醒操作人员清理垃圾箱内的垃圾，保证了清洁设备的清扫进程的正常进行与使用安全。
专利类型：	发明专利
申请人：	深圳拓邦股份有限公司
发明人：	不公告发明人
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T18:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T05:00:00+0805
申请号：	CN201911308458.2
公开号：	CN111099218A
代理机构：	深圳盛德大业知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	黎斌
分类号：	B65F3/24;G01S13/08;B;G;B65;G01;B65F;G01S;B65F3;G01S13;B65F3/24;G01S13/08
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区高新技术产业园清华大学研究院B区413房
主权项：	1.一种清洁设备垃圾箱容量的检测方法，其特征在于，所述方法包括：向垃圾箱内发射毫米波；接收反射回的毫米波回波并得到回波信息；根据所述回波信息确定垃圾箱内垃圾的实时高度；及当所述实时高度大于预设高度时，控制所述清洁设备以预设方式运行。 2.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，垃圾箱内设有用于发射毫米波的毫米波装置，所述毫米波装置在发射范围内发射毫米波，所述发射范围与垃圾箱之间存在目标检测区域，所述向垃圾箱内发射毫米波，包括：向所述目标检测区域内发射毫米波。 3.如权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述目标检测区域覆盖垃圾箱内壁，所述回波信息包括空箱回波信息与混合回波信息，所述向所述目标检测区域发射毫米波，包括：向整个垃圾箱内壁发射毫米波；所述根据所述回波信息确定垃圾箱内垃圾的实时高度，包括：在垃圾箱为空时，得到垃圾箱内壁反射回的空箱回波信息，并根据所述空箱回波信息建立垃圾箱为空时的特征模型；在垃圾箱内存在垃圾时，得到垃圾箱内壁与垃圾反射回的混合回波信息；及根据所述空箱回波信息与所述混合回波信息的对比得到只包含垃圾反射回的回波信息的特征模型，并得到所述实时高度。 4.如权利要求3所述的检测方法，其特征在于，垃圾箱内壁包括内侧壁与内底壁，所述空箱回波信息包括内侧壁反射回的内侧壁回波信息与内底壁反射回的内底壁回波信息，所述混合回波信息包括所述内侧壁回波信息、所述内底壁回波信息与垃圾反射回的垃圾回波信息，所述在垃圾箱为空时，得到垃圾箱内壁反射回的空箱回波信息，并根据所述空箱回波信息建立垃圾箱为空时的特征模型，包括：在垃圾箱为空时，得到所述内侧壁回波信息与所述内底壁回波信息，并根据所述内侧壁回波信息与所述内底壁回波信息建立垃圾箱为空时的特征模型；所述在垃圾箱内存在垃圾时，得到垃圾箱内壁与垃圾反射回的混合回波信息，包括：在垃圾箱内存在垃圾时，得到所述内侧壁回波信息、所述内底壁回波信息与所述垃圾回波信息组成的混合回波信息；所述根据所述空箱回波信息与所述混合回波信息的对比得到只包含所述垃圾回波信息的特征模型，并得到所述实时高度，包括：通过所述空箱回波信息中的所述内侧壁回波信息与所述内底壁回波信息，对比过滤所述混合回波信息中的所述内侧壁回波信息与所述内底壁回波信息得到所述垃圾回波信息，以得到只包含所述垃圾回波信息的特征模型，并得到所述实时高度。 5.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述当所述实时高度大于预设高度时，控制所述清洁设备以预设方式运行之后，包括：记录所述清洁设备的当前位置；控制所述清洁设备移动至垃圾回收站并倾倒垃圾；及在垃圾倾倒完毕后，控制所述清洁设备移动回到所述当前位置处继续进行清洁操作。 6.如权利要求5所述的检测方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备移动至垃圾回收站并倾倒垃圾，包括：控制所述清洁设备移动至距离所述当前位置距离最短的垃圾回收站处并倾倒垃圾；或，控制所述清洁设备移动至预设的垃圾回收站处并倾倒垃圾。 7.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述清洁设备还设有提示器，所述控制所述清洁设备以预设方式运行之后，包括：控制所述提示器发出表征实时高度大于预设高度的提示信息。 8.一种清洁设备，其特征在于，包括：第一发射模块，用于向垃圾箱内发射毫米波；第一接收模块，用于接收反射回的毫米波回波并得到回波信息；第一计算模块，用于根据所述回波信息确定垃圾箱内垃圾的实时高度；及第一控制模块，用于当所述实时高度大于预设高度时，控制所述清洁设备以预设方式运行。 9.如权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述垃圾箱内设有用于发射毫米波的毫米波装置，所述毫米波装置在发射范围内发射毫米波，所述发射范围与所述垃圾箱之间存在目标检测区域，所述清洁设备还包括：第二发射模块，用于向所述目标检测区域内发射毫米波。 10.如权利要求9所述的清洁设备，其特征在于，所述目标检测区域覆盖垃圾箱内壁，所述回波信息包括空箱回波信息与混合回波信息，所述清洁设备还包括：第三发射模块，用于向整个垃圾箱内壁发射毫米波；第一建立模块，用于在垃圾箱为空时，得到垃圾箱内壁反射回的空箱回波信息，根据所述空箱回波信息建立垃圾箱为空时的特征模型；第二接收模块，用于在垃圾箱内存在垃圾时，得到垃圾箱内壁与垃圾反射回的混合回波信息；及第二计算模块，用于根据所述空箱回波信息与所述混合回波信息的对比得到只包含垃圾反射回的回波信息的特征模型，并得到所述实时高度。 11.如权利要求10所述的清洁设备，其特征在于，垃圾箱内壁包括内侧壁与内底壁，所述空箱回波信息包括内侧壁反射回的内侧壁回波信息与内底壁反射回的内底壁回波信息，所述混合回波信息包括所述内侧壁回波信息、所述内底壁回波信息与垃圾反射回的垃圾回波信息，所述清洁设备还包括：第二建立模块，用于在垃圾箱为空时，得到所述内侧壁回波信息与所述内底壁回波信息，并根据所述内侧壁回波信息与所述内底壁回波信息建立垃圾箱为空时的特征模型；第三接收模块，用于在垃圾箱内存在垃圾时，得到所述内侧壁回波信息、所述内底壁回波信息与所述垃圾回波信息组成的混合回波信息；及第三计算模块，用于通过所述空箱回波信息中的所述内侧壁回波信息与所述内底壁回波信息，对比过滤所述混合回波信息中的所述内侧壁回波信息与所述内底壁回波信息得到所述垃圾回波信息，以得到只包含所述垃圾回波信息的特征模型，并得到所述实时高度。 12.如权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，还包括：记录模块，用于记录所述清洁设备的当前位置；第二控制模块，用于控制所述清洁设备移动至垃圾回收站并倾倒垃圾；及第三控制模块，用于在垃圾倾倒完毕后，控制所述清洁设备移动回到所述当前位置处继续进行清洁操作。 13.如权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，还包括：第四控制模块，用于控制所述清洁设备移动至距离所述当前位置距离最短的垃圾回收站处并倾倒垃圾；或第五控制模块，用于控制所述清洁设备移动至预设的垃圾回收站处并倾倒垃圾。 14.如权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，还包括：第六控制模块，用于控制所述提示器发出表征实时高度大于预设高度的提示信息。
所属类别：	发明专利