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原文传递一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统

专利名称：	一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统
摘要：	本发明涉及一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统，包括：待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统、船岸通信系统以及通过所述船岸通信系统与待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统进行信息交互的岸基雷达系统和避碰测试系统；待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统：获取真实目标船舶的动态航行信息和测试科目指令和虚拟目标信号；确定避碰决策指令，并将所述避碰决策指令发送至避碰测试系统；避碰测试系统：用于确定测试方案信息，并发出测试方案信息和向待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统发出测试科目指令；接收自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息；和接收避碰决策指令；对所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统进行评估。
专利类型：	发明专利
申请人：	智慧航海(青岛)科技有限公司
发明人：	王晓原;夏媛媛;姜雨函;董晓斐;伯佳更
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T23:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T10:00:00+0805
申请号：	CN201911339769.5
公开号：	CN110979594A
代理机构：	北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	齐胜杰
分类号：	B63B79/30;B;B63;B63B;B63B79;B63B79/30
申请人地址：	266200 山东省青岛市即墨区青岛蓝色硅谷创业中心
主权项：	1.一种基于自主驾驶船舶的船岸协同避碰测试系统，其特征在于，包括：待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统、船岸通信系统以及通过所述船岸通信系统与所述待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统进行信息交互的岸基雷达系统和避碰测试系统；所述岸基雷达系统包括：监测模块和虚拟信号生成模块；所述监测模块：用于实时获取监测海域内的待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息，并将所述待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息发送至避碰测试系统；所述动态航行信息包括：位置信息、航速信息、航向信息、状态信息；所述虚拟信号生成模块：用于接收所述避碰测试系统发布的测试方案信息，并根据所述测试方案信息中的第一测试科目确定虚拟目标信号，并将所述虚拟目标信号通过船岸通信系统发送至待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统；所述测试方案信息为：会遇避碰典型案例测试方案信息或自定义测试方案信息；所述会遇避碰典型案例测试方案信息包括：真实目标经典测试科目，虚实目标经典测试科目，虚拟目标经典测试科目；所述自定义测试方案信息包括：真实自定义测试科目、虚实目标自定义测试科目、虚拟目标自定义测试科目；所述第一测试科目包括：虚实目标经典测试科目、虚拟目标经典测试科目、虚实目标自定义测试科目、虚拟目标自定义测试科目；所述待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统：用于获取真实目标船舶的动态航行信息和通过船岸通信系统接收避碰测试系统发出的测试科目指令和岸基雷达发出的与测试科目指令相应的第一测试科目所对应的虚拟目标信号；并基于所述测试科目指令、与所述测试科目指令相应的第一测试科目对应的虚拟目标信号和/或真实目标船的动态航行信息确定避碰决策指令，并将所述避碰决策指令通过所述船岸通信系统发送至避碰测试系统；所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行真实自定义测试科目或虚实目标自定义测试科目或虚拟目标自定义测试科目或虚实目标经典测试科目或虚拟目标经典测试科目或虚实目标自定义测试科目或虚拟目标自定义测试科目的测试的指令；所述避碰测试系统：用于接收用户选择的方案指令，并基于所述方案指令确定测试方案信息，并通过船岸通信系统向所述岸基雷达系统发出测试方案信息和通过船岸通信系统向待测的自主驾驶船舶的自主驾驶系统发出测试科目指令；接收岸基雷达的监测模块发出的待测的自主驾驶船舶和真实目标船舶的动态航行信息；和接收待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统发出的避碰决策指令；和用于对所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统进行评估；所述船岸通信系统：用于接收所述岸基雷达系统发出的虚拟目标信号和接收避碰测试系统发出的测试科目指令，并传送至所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统；和接收所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统发出的避碰决策指令并传送至避碰测试系统。 2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述避碰测试系统包括：设置模块：用于接收用户选择的测试方案指令，并基于所述测试方案指令确定测试方案信息；所述测试方案信息为自定义测试方案信息或预先设定的会遇避碰典型案例测试方案信息；预存模块：用于预存避碰规则、有人驾驶船舶经验避碰数据、测试标准数据、会遇避碰典型案例测试方案；计算模块：基于测试方案信息获取与所述测试方案信息相应的虚拟目标船的动态航行信息；记录模块：用于实时记录待测的自主驾驶船舶的航行状态信息、测试过程中的虚拟目标信息；评估模块：用于根据所述预存模块中的避碰规则、有人驾驶船舶经验避碰数据、测试标准数据和记录模块中的待测的自主驾驶船舶的航行状态信息、测试过程中的虚拟目标信息对待测的自主驾驶船舶进行综合评估。 3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述虚拟目标信号包括：虚拟目标船信号和/或虚拟碍航物信号：所述虚拟目标船信号包括：虚拟目标船和虚拟目标船信息；所述虚拟碍航物信号包括：虚拟碍航物和虚拟碍航物信息；所述虚拟目标船信息为：虚拟目标船的个数，虚拟目标船的航行参数；所述虚拟目标船的航行参数包括：虚拟目标船的航向、航速、虚拟目标船的船长、船宽；所述虚拟碍航物信息为：虚拟碍航物的位置、尺寸、与待测自主驾驶船舶的距离。 4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述设置模块中接收用户选择的方案指令，并基于所述方案指令确定测试方案信息，具体包括：所述设置模块接收用户选择的预存的所述会遇避碰典型案例的指令的情况下，并基于所述指令确定预存的会遇避碰典型案例的测试方案信息；或，所述设置模块接收用户选择的自定义测试方案指令的情况下，并基于所述指令获取自定义的测试方案信息；所述自定义测试方案指令包括：设定虚拟目标船信息指令和/或设定虚拟目标碍航物信息指令、设定测试方案的复杂程度指令、设定测试方案的应用场景的指令。 5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述计算模块将根据所述设定虚拟目标船信息指令，确定与所述指令相应的虚拟目标船的动态航行信息。 6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述评估模块根据所述待测的自主驾驶船舶的航行状态、测试过程中的虚拟目标信息获取待测的自主驾驶船舶的避碰数据，并基于所述待测的自主驾驶船舶避碰数据和预存的测试标准数据、避碰规则、有人驾驶船舶经验避碰数据，对所述待测的自主驾驶船舶进行智能评估。 7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述待测的自主驾驶船舶自主驾驶系统基于所述测试科目指令、与所述测试科目指令相应的第一测试科目对应的虚拟目标信号和/或真实目标船的动态航行信息确定避碰决策指令，具体包括：在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行真实自定义测试科目测试时，则基于自定义测试方案信息中的真实目标自定义测试科目和真实目标船的动态航行信息确定第一避碰决策指令；所述第一避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对真实目标船中进行避碰的指令；在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行虚实目标自定义测试科目测试时，基于与自定义测试方案中的虚实目标自定义测试科目相应的虚拟目标信号和真实目标船的动态航行信息确定第二避碰决策指令；所述第二避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对真实目标船和虚拟目标船进行避碰的指令；在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行虚拟目标自定义测试科目测试时，基于与所述自定义测试方案中的虚拟目标自定义测试科目对应的虚拟目标信号确定第三避碰决策指令；所述第三避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对虚拟目标船进行避碰的指令；在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行真实目标经典测试科目测试时，则基于会遇避碰典型案例测试方案信息中的真实目标船舶的动态航行信息，确定第四避碰决策指令；所述第四避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对真实目标船舶进行避碰的指令；在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行虚实目标经典测试科目测试时，基于与所述会遇避碰典型案例测试方案信息中的虚实目标经典测试科目对应的虚拟目标信号和真实目标船舶的动态航行信息，确定第五避碰决策指令；所述第五避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对虚拟目标船舶和真实目标船舶进行避碰的指令；在所述所述测试科目指令为：使所述待测自主驾驶船舶进行虚拟目标经典测试科目测试时，基于与会遇避碰典型案例测试方案信息中的虚拟目标经典测试科目对应的虚拟目标信号，确定第六避碰决策指令；所述第六避碰决策指令为：通过改变所述待测的自主驾驶船舶的航速和/或航向对虚拟目标船舶进行避碰的指令。
所属类别：	发明专利