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原文传递一种履带式钢质壁面攀爬机器人

专利名称：	一种履带式钢质壁面攀爬机器人
摘要：	本发明公开一种履带式钢质壁面攀爬机器人，包括壳体、吸附行走装置和供电控制装置，壳体内设置有主框架，主框架的中部纵向固连有次框架；吸附行走装置有两组，两组吸附行走装置分别设在次框架的两侧；吸附行走装置包括蜗轮蜗杆电机、旋转定位板、吸附行走壳、磁性链条传动机构和链条内支撑机构，旋转定位板转动连接在主框架和第一定位框之间，蜗轮蜗杆电机连接在旋转定位板内；吸附行走壳包括两组第一张紧调节板组件，两组第一张紧调节板组件之间连接有第一主传动齿轮组件和第二从传动齿轮组件；磁性链条传动机构套连在第一主传动齿轮组件和第二从传动齿轮组件的外端。该机器人可自动适应不同曲率半径的钢制壁面，行走时的稳定性好。
专利类型：	发明专利
申请人：	山东科技大学
发明人：	陈广庆;王晨宇;辛加旭;于晓晨;杜燕飞;孙爱芹;王吉岱;袁亮;王智伟;魏军英;田群宏;王云霞
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T01:00:00+0805
申请号：	CN201911342944.6
公开号：	CN111086568A
代理机构：	青岛智地领创专利代理有限公司
代理人：	张正
分类号：	B62D57/024;B63B71/00;B63B81/00;B;B62;B63;B62D;B63B;B62D57;B63B71;B63B81;B62D57/024;B63B71/00;B63B81/00
申请人地址：	266590 山东省青岛市黄岛区前湾港路579号
主权项：	1.一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，包括壳体、吸附行走装置和供电控制装置，壳体内设置有主框架，主框架的中部纵向固连有次框架，次框架包括第一定位框和连接在第一定位框前端的第一支撑板，供电控制装置连接在第一定位框中；吸附行走装置有两组，两组吸附行走装置分别设置在次框架的两侧；吸附行走装置包括蜗轮蜗杆电机、旋转定位板、吸附行走壳、磁性链条传动机构和链条内支撑机构，旋转定位板通过第一定位板连接机构转动连接在主框架和第一定位框之间，蜗轮蜗杆电机连接在旋转定位板内；吸附行走壳包括两组第一张紧调节板组件，两组第一张紧调节板组件之间连接有第一主传动齿轮组件和第二从传动齿轮组件，第一主传动齿轮组件与蜗轮蜗杆电机连接；磁性链条传动机构位于两组第一张紧调节板组件之间，并且套连在第一主传动齿轮组件和第二从传动齿轮组件的外端；链条内支撑机构设置在磁性链条传动机构内侧并通过第一张紧调节板组件定位；磁性链条传动机构包括吸附磁铁块、传动齿轮链条和磁铁块固定板组件，传动齿轮链条上螺栓连接多个平行排列的磁铁块固定板组件，每个磁铁块固定板组件上螺栓连接有多个吸附磁铁块。 2.根据权利要求1所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述主框架呈方形框状，主框架的上端连接长方形壳状的壳体，主框架的两侧连接有搬运把手；所述供电控制装置包括电池、控制器和控制定位板，第一定位框呈长方形框状，控制定位板呈L形板状，控制定位板连接在第一定位框内，电池和控制器连接在控制定位板的上。 3.根据权利要求2所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述第一支撑板呈U形板状，第一支撑板有两个，两个第一支撑板镜像对称设置；所述第一支撑板的前端通过螺栓与主框架的前部连接，第一支撑板的后端通过螺栓与次框架的前部连接；所述电池和第一定位框之间设置有防撞缓冲块，控制定位板的长度小于第一定位框的长度。 4.根据权利要求1所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述旋转定位板呈U形板状，旋转定位板的开口的侧端通过第一端部连接板与第一张紧调节板组件连接；旋转定位板的前端面上开设有第一板定位孔和第二板定位孔，旋转定位板的后端面上开设有第三板定位孔和第四板定位孔；主框架的前部上设置有第一弧形槽孔和第一框定位孔，次框架的前部上设置有第二弧形槽孔和第二框定位孔。 5.根据权利要求4所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述第一定位板连接机构包括第一板固定杆、第二板固定杆、第一板转动杆和第二板转动杆，第一板固定杆的两端部分别连接第一板定位孔和第一框定位孔，第二板固定杆的两端部分别连接第三板定位孔和第二框定位孔；第一板转动杆的两端部分别连接第二板定位孔和第一弧形槽孔，第二板转动杆的两端部分别连接第四板定位孔和第二弧形槽孔。 6.根据权利要求1所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述第一张紧调节板组件包括第一前调节板、第一后调节板和拉紧螺杆组件，第一前调节板前部内开设有用于连接第一主传动齿轮组件的第一齿轮轴连接孔；第一前调节板的中部内开设有用于连接链条内支撑机构的第一支撑连接孔，第一前调节板的后部上开设有两个相互平行设置的第一条形槽孔，第一条形槽孔内连接有第一调节定位螺栓。 7.根据权利要求6所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述第一前调节板和第一后调节板均为长方形板，第一后调节板的前部上开设有第一调节板槽口，第一调节板槽口侧端的第一后调节板上设置有多个第一调节板定位孔；所述拉紧螺杆组件包括第一拉紧定位座、第二拉紧定位座和拉紧定位螺杆，第一拉紧定位座固连在两个第一条形槽孔之间的第一前调节板上，第二拉紧定位座固连在第一调节板槽口内侧的第一后调节板上；第一后调节板的通过第一调节板定位孔与第一调节定位螺栓连接，拉紧定位螺杆连接第一拉紧定位座和第二拉紧定位座，拉紧定位螺杆上连接有拉紧定位螺母。 8.根据权利要求1所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述第一主传动齿轮组件包括第一主转轴和套在第一主转轴上的第一主齿轮，第一主转轴的一端穿过内侧的第一张紧调节板组件后与蜗轮蜗杆电机的转动蜗杆连接，第一主转轴的另一端穿过外侧的第一张紧调节板组件后通过第一转轴定位座固紧定位；所述第二从传动齿轮组件包括第二从转轴和套在第二从转轴上的第二从齿轮，第二从转轴的端部穿过第一张紧调节板组件后通过第二转轴定位座固紧定位。 9.根据权利要求1所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述链条内支撑机构包括一个第一链条撑板和多个辅助推轮组件，第一链条撑板位于磁性链条传动机构的上部的下端并且与第一张紧调节板组件连接；多个辅助推轮组件均布在两组第一张紧调节板组件之间；辅助推轮组件包括第一推杆固定片、第一T形推杆和第一推轮，第一推杆固定片呈倒U形，第一推杆固定片通过螺丝连接在两个第一张紧调节板组件之间，第一推杆固定片的中部的下端连接有第一套管；第一T形推杆的杆端部穿过第一套管和第一推杆固定片后连接有第一推杆定位螺母，第一套管下方的第一T形推杆上套有第一压紧弹簧；第一推轮有两个，两个第一推轮通过第一法兰轴承分别连接在第一T形推杆的两端。 10.根据权利要求1所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述磁铁块固定板组件包括两个第一L形磁铁块连接板，第一L形磁铁块连接板与传动齿轮链条的内侧端连接，第一L形磁铁块连接板的上端连接第一U形磁铁块连接板，第一U形磁铁块连接板内端通过螺栓连接多个吸附磁铁块。
所属类别：	发明专利