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原文传递管道探伤机器人控制系统及方法

专利名称：	管道探伤机器人控制系统及方法
摘要：	本发明公开了一种管道探伤机器人控制系统，包括：发射器，发射器设置于机器人上，其发射强度均匀的射线束至管道内壁；检测器，检测器设置于管道外侧，用于检测透射的射线的强度信息；定位模块，定位模块设置于机器人上，记录机器人所处的管道坐标；上位机，上位机通信连接于发射器、检测器和定位模块；其中，发射器和检测器同步移动，处于相对静止的状态。采用本发明提供的管道探伤机器人控制系统及方法，使机器人进入管道，发射强度均匀的射线束至管道内壁，依据检测透射的射线的强度信息判断管道壁的状况。
专利类型：	发明专利
申请人：	马鞍山领瞻机械科技有限公司
发明人：	孙英辉;赵飞飞;童敏
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T14:00:00+0805
申请号：	CN201911347843.8
公开号：	CN111007089A
代理机构：	北京思创大成知识产权代理有限公司
代理人：	高爽
分类号：	G01N23/02;G;G01;G01N;G01N23;G01N23/02
申请人地址：	243099 安徽省马鞍山市慈湖高新区霍里山大道北段1669号4栋
主权项：	1.一种管道探伤机器人控制系统，其特征在于，包括：发射器，所述发射器设置于机器人上，其发射强度均匀的射线束至管道内壁；检测器，所述检测器设置于管道外侧，用于检测透射的射线的强度信息；定位模块，所述定位模块设置于机器人上，记录机器人所处的管道坐标；上位机，所述上位机通信连接于所述发射器、所述检测器和所述定位模块；其中，所述发射器和所述检测器同步移动，处于相对静止的状态。 2.根据权利要求1所述的管道探伤机器人控制系统，其中，所述上位机发送控制信号至所述发射器，控制发射器的投射角度。 3.根据权利要求1所述的管道探伤机器人控制系统，其中，所述检测器通过胶片检测透射的射线的强度。 4.根据权利要求1所述的管道探伤机器人控制系统，其中，所述上位机从所述检测器上获取透射的射线的强度信息，判断管道壁的缺陷。 5.根据权利要求1所述的管道探伤机器人控制系统，其中，所述机器人为轮式机器人。 6.根据权利要求1所述的管道探伤机器人控制系统，其中，所述射线束为X射线或γ射线。 7.一种管道探伤机器人控制方法，利用权利要求1-6任一所述的管道探伤机器人控制系统，该方法包括如下步骤：利用设置于机器人上的发射器发射强度均匀的射线束至管道内壁；利用设置于管道外侧与机器人同步的检测器，检测透射的射线的强度信息；利用设置于机器人上的定位模块，记录机器人所处的管道坐标；利用上位机，控制发射器的投射角度，并基于管道坐标和检测透射的射线的强度信息，判断管道壁的缺陷。
所属类别：	发明专利