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原文传递集装箱轨道吊交互作业检测方法和装置

专利名称：	集装箱轨道吊交互作业检测方法和装置
摘要：	本发明公开了一种集装箱轨道吊交互作业检测方法和装置，通过扫描装置获取集装箱的三维数据并建立集装箱三维模型，以集装箱三维模型建立坐标系，并以集装箱为基准建立检测点，在轨道吊收/发箱作业中，通过判断集装箱三维模型和检测点之间的关系来判断交互作业的状态，以自动化方式实现了对集装箱轨道吊交互作业状态的检测，避免了集装箱与集卡拖盘之间发生挂连或锁销未插入角孔的情况发生，有效替代操作人员人工检测，提高了集装箱堆场作业的自动化程度和安全性。
专利类型：	发明专利
申请人：	青岛港国际股份有限公司
发明人：	吕向东;赵臻;高荣生;谭为宁;王心成;秦洪建;修方强;王国勇;栾新刚
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN201911359105.5
公开号：	CN111071932A
代理机构：	青岛联智专利商标事务所有限公司
代理人：	王笑
分类号：	B66C13/46;B66C13/16;B;B66;B66C;B66C13;B66C13/46;B66C13/16
申请人地址：	266011 山东省青岛市市北区港青路6号
主权项：	1.集装箱轨道吊交互作业检测方法，其特征在于，包括：获取并基于集装箱扫描数据建立集装箱三维模型；基于所述集装箱三维模型确定检测点；以所述检测点为基点判断集装箱轨道吊交互作业状态。 2.根据权利要求1所述的集装箱轨道吊交互作业检测方法，其特征在于，基于所述集装箱三维模型确定检测点，包括：在所述集装箱三维模型底侧角部的下方确定检测点；则以所述检测点为基点判断集装箱轨道吊交互作业状态，具体为：集装箱在第一设定范围内的起升过程中，判断所述检测点与所述集装箱三维模型的相对位置是否发生改变；若没有发生改变，则判断集装箱与集卡发生挂连。 3.根据权利要求1所述的集装箱轨道吊交互作业检测方法，其特征在于，基于所述集装箱三维模型确定检测点，包括：以所述集装箱三维模型底侧的角部确定检测点；则基于所述检测点判断集装箱轨道吊交互祖业状态，具体为：获取并基于集卡拖盘扫描信息建立集卡拖盘三维模型；基于所述集卡拖盘三维模型建立锁销边沿三维模型；在集装箱放置于集卡拖盘后，判断所述检测点是否与所述锁销边沿三维模型重合；若不重合，则判断集卡拖盘的锁销未插入集装箱的角孔内。 4.根据权利要求3所述的集装箱轨道吊交互作业检测方法，其特征在于，判断所述检测点是否与所述锁销边沿三维模型重合时，所述方法还包括：将所述判断限定在轨道吊吊具在第二设定范围内的起升过程中。 5.根据权利要求1所述的集装箱轨道吊交互作业检测方法，其特征在于，以所述检测点为基点判断集装箱轨道吊交互作业状态发生异常时，所述方法还包括：发出提示信息。 6.集装箱轨道吊交互作业检测装置，其特征在于，包括：扫描装置，用于扫描获取集装箱扫描数据；三维模型建立模块，用于基于集装箱扫描数据建立集装箱三维模型；检测点确定模块，用于基于所述集装箱三维模型确定检测点；交互作业状态判断模块，用于以所述检测点为基点判断轨道吊交互作业状态。 7.根据权利要求6所述的集装箱轨道吊交互作业检测装置，其特征在于，所述检测点确定模块包括：挂连检测点确定单元，用于在所述集装箱三维模型底侧角部的下方确定检测点；所述交互作业状态判断模块包括：挂连异常判断单元，用于集装箱在第一设定范围内的起升过程中，判断所述检测点与所述集装箱三维模型的相对位置是否发生改变；若没有发生改变，则判断集装箱与集卡发生挂连。 8.根据权利要求6所述的集装箱轨道吊交互作业检测装置，其特征在于，所述检测点确定模块包括：锁销检测点确定单元，用于以所述集装箱三维模型底侧的角部确定检测点；所述交互作业状态判断模块包括：锁销异常判断单元，用于获取并基于集卡拖盘扫描信息建立集卡拖盘三维模型；基于所述集卡拖盘三维模型建立锁销边沿三维模型；在集装箱放置于集卡拖盘后，判断所述检测点是否与所述锁销边沿三维模型重合；若不重合，则判断集卡拖盘的锁销未插入集装箱的角孔内。 9.根据权利要求8所述的集装箱轨道吊交互作业检测装置，其特征在于，所述锁销异常判断单元，还用于将所述判断限定在轨道吊吊具在第二设定范围内的起升过程中。 10.根据权利要求6所述的集装箱轨道吊交互作业检测装置，其特征在于，所述装置还包括：提示模块，用于所述交互作业状态判断模块在以所述检测点为基点判断集装箱轨道吊交互作业状态发生异常时，发出提示信息。
所属类别：	发明专利