原文传递
集装箱起重机的吊具空间姿态的检测方法和装置
| 专利名称： | 集装箱起重机的吊具空间姿态的检测方法和装置 |
| 摘要： | 本发明涉及一种集装箱起重机的吊具空间姿态的检测方法和装置，该检测装置包括图像捕捉设备、三角架、三个发射灯、以及计算设备。图像捕捉设备安装在起重机的小车底部，该图像捕捉设备的光轴指向地面，其中以图像捕捉设备的光心为原点定义图像捕捉设备坐标系，并以小车上的任一点为原点定义参考点坐标系。三角架一边朝下与吊具连接。三个发射灯其正面垂直向上，分别固定于该三角架的三个角上。计算设备通过采集到的发射灯图像以及预存的标定数据，可得到三个发射灯在小车的参考点坐标系下的坐标，以及吊具的几何中心在参考点坐标系下的坐标。从而，得到该吊具相对参考点的偏转角度、俯仰角度和侧倾角度，以及吊具在大、小车方向上的偏移。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 上海;31 |
| 申请人： | 上海振华重工(集团)股份有限公司 |
| 发明人： | 倪菲;叶军;茅时群 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2010-10-21T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201010513028.7 |
| 公开号： | CN102452611A |
| 代理机构： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 |
| 代理人： | 骆希聪 |
| 分类号： | B66C13/16(2006.01)I |
| 申请人地址： | 200125 上海市浦东新区浦东南路3470号 |
| 主权项： | 一种集装箱起重机的吊具空间姿态的检测装置，包括：图像捕捉设备，安装在起重机的小车底部，该图像捕捉设备的光轴指向地面，其中以图像捕捉设备的光心为原点定义图像捕捉设备坐标系，并以小车上的任一点为原点定义参考点坐标系；三角架，其一边朝下与吊具连接；三个发射灯，其正面垂直向上，分别固定于该三角架的三个角上；以及计算设备，连接该图像捕捉设备，该计算设备包括：存储模块，保存通过预先标定获得的各个发射灯之间距离、该图像捕捉设备的内部参数、图像捕捉设备和参考点坐标转换关系、以及三个发射灯到该吊具的几何中心的距离；图像采集 |
| 所属类别： | 发明专利 |
检索历史
应用推荐
