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吊具姿态检测系统及方法
| 专利名称： | 吊具姿态检测系统及方法 |
| 摘要： | 本发明提出一种吊具姿态检测系统及方法，涉及吊装技术领域，该系统包括主控制器和第一扫描装置、第二扫描装置、第一参考板和第二参考板；第一扫描装置扫描第一参考板且至少获得两个目标点的位移矢量；第二扫描装置扫描第二参考板且获得至少两个目标点的位移矢量；主控制器依据第一参考板的两个目标点的位移矢量和第二参考板的两个目标点的位移矢量，及第一参考板上的三个坐标点在吊具平台坐标系中的坐标和第二参考板上的三个坐标点在吊具平台坐标系中的坐标，生成吊具平台的旋转矢量，再计算小车平台的实时姿态变化向量与旋转矢量的叉乘，生成吊具平台的姿态变化向量。本发明提供的吊具姿态检测系统及方法，能够提升吊具平台的姿态获取精度。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 广东;44 |
| 申请人： | 三一海洋重工有限公司 |
| 发明人： | 梁柱健;唐修俊;王君雄 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810902613.2 |
| 公开号： | CN108910701A |
| 代理机构： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 |
| 代理人： | 王术兰 |
| 分类号： | B66C13/08(2006.01)I;B66C13/16(2006.01)I;B66C13/46(2006.01)I;B;B66;B66C;B66C13;B66C13/08;B66C13/16;B66C13/46 |
| 申请人地址： | 519000 广东省珠海市金湾区平沙镇升平大道东336号厂房310室519055 |
| 主权项： | 1.一种吊具姿态检测系统，其特征在于，用于检测吊具平台的姿态变化，所述吊具姿态检测系统包括主控制器和设置在小车平台上的第一扫描装置、第二扫描装置，以及设置在所述吊具平台上的第一参考板和第二参考板；所述第一扫描装置包括均与所述主控制器电连接的第一激光扫描仪和第一角度传感器，所述第一激光扫描仪用于扫描所述第一参考板且至少获得两个目标点的位移矢量，并将所获得的至少两个目标点的位移矢量发送给所述主控制器，所述第一角度传感器用于检测所述第一激光扫描仪的实时姿态获得第一实时姿态，并将所述第一实时姿态发送给所述主控制器；所述第二扫描装置包括与所述主控制器电连接的第二激光扫描仪和第二角度传感器，所述第二激光扫描仪用于扫描所述第二参考板且获得至少两个目标点的位移矢量，并将所获得的两个目标点的位移矢量发送给所述主控制器，所述第二角度传感器用于检测所述第二激光扫描仪的实时姿态获得第二实时姿态，并将所述第二实时姿态发送给所述主控制器；所述主控制器用于依据所述第一实时姿态及所述第二实时姿态，生成所述小车平台的实时姿态变化向量 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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