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原文传递双门架AGV

专利名称：	双门架AGV
摘要：	本发明涉及一种双门架AGV，包括：第一门架、第二门架、第一油泵、第二油泵、第一油缸、第二油缸、第一门架高度检测器、第二门架高度检测器以及主控单元，所述主控单元分别控制所述第一油泵和第二油泵运转，以进一步分别控制所述第一油缸带动所述第一门架上升，所述第二油缸带动所述第二门架上升，所述第一油泵和所述第二油泵运转的速度按照如下公式：第一油泵的速度=基础值‑调整值，第二油泵的速度=基础值+调整值，所述基础值为一预设固定数值，所述调整值与所述第一门架和所述第二门架的高度差正相关，所述第一门架和所述第二门架的高度差=第一门架的高度‑第二门架的高度。本发明双门架AGV能使两门架同步下升下降。
专利类型：	发明专利
申请人：	苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司
发明人：	王平;潘永平;刘记忠;沈雪琪;高志元
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T05:00:00+0805
申请号：	CN201911360467.6
公开号：	CN111099525A
代理机构：	南京艾普利德知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	陆明耀
分类号：	B66F9/08;B66F9/075;B66F9/22;B;B66;B66F;B66F9;B66F9/08;B66F9/075;B66F9/22
申请人地址：	215123 江苏省苏州市工业园区东景工业坊8号楼
主权项：	1.一种双门架AGV，其特征在于，包括：第一门架、第二门架、第一油泵、第二油泵、第一油缸、第二油缸、第一门架高度检测器、第二门架高度检测器以及主控单元，所述第一门架高度检测器实时检测所述第一门架的高度并发送给所述主控单元，所述第二门架高度检测器实时检测所述第二门架的高度并发送给所述主控单元，所述主控单元分别控制所述第一油泵和第二油泵运转，以进一步分别控制所述第一油缸带动所述第一门架上升，所述第二油缸带动所述第二门架上升，所述第一油泵和所述第二油泵运转的速度按照如下公式：第一油泵的速度=基础值-调整值，第二油泵的速度=基础值+调整值，所述基础值为一预设固定数值，所述调整值与所述第一门架和所述第二门架的高度差正相关，所述第一门架和所述第二门架的高度差=第一门架的高度-第二门架的高度。 2.根据权利要求1所述的双门架AGV，其特征在于，所述主控单元分别控制所述第一油泵和第二油泵运转，以进一步分别控制所述第一油缸带动所述第一门架下降，所述第二油缸带动所述第二门架下降，所述第一油泵和所述第二油泵运转的速度按照如下公式：第一油泵的速度=基础值+调整值，第二油泵的速度=基础值-调整值。 3.根据权利要求1所述的双门架AGV，其特征在于，所述第一油泵和所述第二油泵运转的速度按照如下公式：判断所述第一门架的高度与所述第二门架的高度是否相等，如果第一门架的高度大于第二门架的高度，则第一油泵的速度=基础值-调整值，否则第一油泵的速度=基础值；如果第一门架的高度小于第二门架的高度，则第二油泵的速度=基础值-调整值，否则第二油泵的速度=基础值。 4.根据权利要求3所述的双门架AGV，其特征在于，所述主控单元分别控制所述第一油泵和第二油泵运转，以进一步分别控制所述第一油缸带动所述第一门架下降，所述第二油缸带动所述第二门架下降，所述第一油泵和所述第二油泵运转的速度按照如下公式：判断所述第一门架的高度与所述第二门架的高度是否相等，如果第一门架的高度大于第二门架的高度，则第二油泵的速度=基础值-调整值，否则第二油泵的速度=基础值；如果第一门架的高度小于第二门架的高度，则第一油泵的速度=基础值-调整值，否则第一油泵的速度=基础值。 5.根据权利要求1-4任意一项所述的双门架AGV，其特征在于，所述调整值与所述第一门架和所述第二门架的高度差正相关，为：调整值=A*（第一门架的高度-第二门架的高度），其中A为一预设固定系数。 6.根据权利要求1-4任意一项所述的双门架AGV，其特征在于，所述调整值与所述第一门架和所述第二门架的高度差正相关，是数值范围映射表的关系。 7.根据权利要求6所述的双门架AGV，其特征在于，所述数值范围映射表的关系是，当高度差在第一范围时，调整值取第一数值；当高度差在第二范围时，调整值取第二数值；当高度差在第三范围时，调整值取第三数值；以此类推。 8.根据权利要求1所述的双门架AGV，其特征在于，当所述高度差超过最大限值，则主控单元控制停止运转。 9.根据权利要求1所述的双门架AGV，其特征在于，所述第一门架高度检测器和所述第二门架高度检测器均为高度拉线编码器，固定安装于所述双门架AGV车体上。 10.根据权利要求1所述的双门架AGV，其特征在于，所述第一门架为前门架，所述第二门架为后门架，所述第一油泵为前油泵，所述第二油泵为后油泵，所述第一油缸为前油缸，设置于所述前门架上与所述前门架为一体，所述第二油缸为后油缸，设置于所述后门架上与所述后门架为一体，第一门架高度检测器为前门架高度检测器，第二门架高度检测器为后门架高度检测器，所述前油泵和后油泵位于靠近所述前门架一侧，所述前油缸与前油泵的距离小于所述后油缸与后油泵的距离。
所属类别：	发明专利