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原文传递一种可在水泥回转窑变径弧面行走小车的控制系统

专利名称：	一种可在水泥回转窑变径弧面行走小车的控制系统
摘要：	本发明涉及小车的控制系统领域，具体是一种可在水泥回转窑变径弧面行走小车的控制系统，包括车身架、设置在车身架侧端处的若干组驱动支架、由处理器和计算模块构成设置在车身架上用于对小车进行运动控制的控制模块，还包括：测量模块、导航模块、执行单元，通过激光测距仪检测到有效的数据变化，使得微型旋转台开始旋转至各设定位置开始激光测距，测量结果经处理器判断在有效范围内，计算得出所在窑体的直径和调节量，控制所述伺服电机带动车轮旋转适应窑体弧度，使得前轮组的左右车轮得到同时同步的调节，全程自动化，减少人工参与带来的误差。
专利类型：	发明专利
申请人：	芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
发明人：	许德章;汪步云;杨志凯;邓启超;李公文
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN201911384161.4
公开号：	CN111055647A
代理机构：	北京汇信合知识产权代理有限公司
代理人：	朱鹏
分类号：	B60G17/015;B60G17/0165;B60G17/018;B60G17/019;B60G17/0195;B60L15/20;B;B60;B60G;B60L;B60G17;B60L15;B60G17/015;B60G17/0165;B60G17/018;B60G17/019;B60G17/0195;B60L15/20
申请人地址：	241000 安徽省芜湖市鸠江电子产业园E座3层、4层
主权项：	1.一种可在水泥回转窑变径弧面行走小车的控制系统，包括车身架(104)、设置在车身架(104)侧端处的若干组驱动支架(103)、由处理器和计算模块构成设置在车身架(104)上用于对小车进行运动控制的控制模块，其特征在于：还包括：测量模块，设置在小车的两端部位置处，用于根据设定的旋转位置和顺序，在收到系统控制测距信号后，一次旋转至指定位置等待测距；导航模块，设置在小车车轮架子位置处，用于获取小车中心线与路径中心线位置偏差信息；执行单元，设置在小车车轮位置处，用于接受处理器和计算模块的驱动控制和运动，能使小车车身位置和行走方向实现精确微调。 2.根据权利要求1所述的一种可在水泥回转窑变径弧面行走小车的控制系统，其特征在于：所述的测量模块包括设置在车身架(104)上可根据设定的旋转位置和顺序，在收到处理器控制测距信号后，一次旋转至指定位置的微型旋转台(402)、设置在微型旋转台(402)上能实时监测车身与水泥回转窑窑顶的距离，当距离发生变化时，可以多点位测量距窑体距离，计算得出窑体半径的激光测距传感器(403)。 3.根据权利要求1所述的一种可在水泥回转窑变径弧面行走小车的控制系统，其特征在于：所述的导航模块包括设置在驱动支架(103)上的用于定交叉区域为障碍报警区域，适应水泥回转窑内行走，减少扫描到窑体误报警的激光避障传感器(501)、通过激光避障传感器(501)采集路径信息,获取车中心线与路径中心线位置偏差信息确定路径中央黑线的激光循迹传感器(502)。 4.根据权利要求1所述的一种可在水泥回转窑变径弧面行走小车的控制系统，其特征在于：所述的执行单元包括设置在驱动支架(103)上的铰接机构(102)、设置在车轮上独立接受处理器的驱动控制和运动，能使小车车身位置和行走方向实现精确微调的行走轮毂电机(101)、设置在车身架(104)上的车轮调节装置。 5.根据权利要求4所述的一种可在水泥回转窑变径弧面行走小车的控制系统，其特征在于：所述的车轮调节装置包括与车轮配合的蜗轮丝杠升降机(406)、设置在蜗轮丝杠升降机(406)上的可伸缩联轴器(405)和双出轴减速机(404)、设置在车身架(104)上且与双出轴减速机(404)配合的弧度调节伺服电机(401)。 6.根据权利要求5所述的一种可在水泥回转窑变径弧面行走小车的控制系统，其特征在于：所述的弧度调节伺服电机(401)能通过带动双出轴减速机(404)同步调整一组车轮与车身的夹角，并带有刹车装置，能够保持调整后结构的稳定性。 7.根据权利要求1所述的一种可在水泥回转窑变径弧面行走小车的控制系统，其特征在于：所述的处理器包括设置在车身架(104)上的控制安装板(301)、设置在控制安装板(301)上的集成控制柜(302)。 8.根据权利要求7所述的一种可在水泥回转窑变径弧面行走小车的控制系统，其特征在于：所述的计算模块为高主频大储存的的单片机，设置在集成控制柜(302)内。
所属类别：	发明专利