详情

原文传递一种可在水泥回转窑变径弧面行走的小车

专利名称：	一种可在水泥回转窑变径弧面行走的小车
摘要：	本发明涉及水泥回转窑变径弧面的行走领域，具体是一种可在水泥回转窑变径弧面行走的小车，包括用于支撑车轮的车身架以及设置在车身架上的控制装置和锂电供电装置，还包括：大型轮毂电机行走装置、车轮调节装置、避障装置，设置在车身架的前端面上，能对前方设定区域的障碍物进行感知识别，当安全距离内出现障碍物时，小车停车报警，保障小车的安全可靠，通过车轮调节装置使得小车能根据窑体直径的变化，自主调节车轮与车身夹角，适应窑体弧度，在窑体内行走时，能最大程度的减小对窑体的损伤，增大小车的承载、运输能力；在通过回转窑变径部分时，小车轮组前后独立调节，能让车轮始终贴合窑体。
专利类型：	发明专利
申请人：	芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
发明人：	杨志凯;汪步云;许德章;邓启超;李公文
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T10:00:00+0805
申请号：	CN201911385055.8
公开号：	CN110979035A
代理机构：	北京汇信合知识产权代理有限公司
代理人：	朱鹏
分类号：	B60L50/60;B60G21/04;B;B60;B60L;B60G;B60L50;B60G21;B60L50/60;B60G21/04
申请人地址：	241000 安徽省芜湖市鸠江电子产业园E座3层、4层
主权项：	1.一种可在水泥回转窑变径弧面行走的小车，包括用于支撑车轮的车身架(104)以及设置在车身架(104)上的控制装置和锂电供电装置，其特征在于：还包括：大型轮毂电机行走装置，设置在车身架(104)且与车轮配合，用于将动力、传动和制动都整合到车轮的轮毂内，使得各个车轮独立驱动；车轮调节装置，在车身架(104)的两端均有分布，以车轮与车架连接点为圆心，在该车轮的轴线所在的竖直面内做圆弧运动，适应变径窑体部分的弧面轮廓；避障装置，设置在车身架(104)的前端面上，能对前方设定区域的障碍物进行感知识别，当安全距离内出现障碍物时，小车停车报警，保障小车的安全可靠。 2.根据权利要求1所述的一种可在水泥回转窑变径弧面行走的小车，其特征在于：所述的大型轮毂电机行走装置包括设置在车身架(104)下端面上的若干组驱动支架(103)、使得车轮与驱动支架(103)连接配合的铰接机构(102)、设置在车轮上用于驱动各个车轮独立驱动的轮毂电机(101)。 3.根据权利要求1所述的一种可在水泥回转窑变径弧面行走的小车，其特征在于：所述的车轮调节装置包括伺服电机(401)、与伺服电机(401)配合进行反向传动用于保持行走的稳定性的双出轴减速机(404)、与双出轴减速机(404)配合用于将直线运动转化为车轮轴的旋转运动的连杆滑移机构。 4.根据权利要求3所述的一种可在水泥回转窑变径弧面行走的小车，其特征在于：所述的伺服电机(401)上设置有微型旋转台(402)，所述的微型旋转台(402)上安装有可通过多点位置测量得出行走的圆弧直径的激光测距仪(403)，所述的激光测距仪(403)能分别测量前后轮组所在圆弧的直径，使得前后轮组可以根据所在弧面直径独立调节与车身角度，可以适应变径窑体部分的行走要求。 5.根据权利要求3所述的一种可在水泥回转窑变径弧面行走的小车，其特征在于：所述的连杆滑移机构包括设置在车身架(104)上的滑轨(408)、与滑轨(408)配合的滑块(407)、设置在滑块(407)上的蜗轮丝杠升降机(406)、设置在蜗轮丝杠升降机(406)上的可伸缩联轴器(405)，车轮轴与滑块(407)连接。 6.根据权利要求5所述的一种可在水泥回转窑变径弧面行走的小车，其特征在于：所述的双出轴减速机(404)和蜗轮丝杆升降机(406)实现对两侧车轮的同步调节，可以适应窑体弧面的行走要求，保持车轮与接触窑体切面始终垂直。 7.根据权利要求1所述的一种可在水泥回转窑变径弧面行走的小车，其特征在于：所述的避障装置为两台对前方设定区域的障碍物进行感知识别，保障小车的安全可靠的激光避障传感器(501)组成。 8.根据权利要求3所述的一种可在水泥回转窑变径弧面行走的小车，其特征在于：所述的控制装置包括设置在车身架(104)上的控制安装板(301)、设置在控制安装板(301)上能完成信号的接受和计算，对驱动和调节伺服电机(401)发出相应的运动指令的集成控制柜(302)。 9.根据权利要求1所述的一种可在水泥回转窑变径弧面行走的小车，其特征在于：所述的锂电供电装置包括设置在车身架(104)下端面上的电池安装架(201)、设置在电池安装架(201)内部能完成大型轮毂电机行走装置和控制装置的分别供电的电池(202)。
所属类别：	发明专利