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原文传递一种无人机无线充电定位装置及其定位方法、存储介质

专利名称：	一种无人机无线充电定位装置及其定位方法、存储介质
摘要：	本发明公开了一种无人机无线充电定位装置及其定位方法、存储介质，包括设置于无人机无线充电线圈平台的正三角形反射壁和安装在无人机上的三个超声波传感器，三个所述超声波传感器呈正三角形排布。本发明在无人机端设置三个超声波收发一体传感器，而在无线充电线圈平台上只需布置正三角形反射壁，这种设计避免了超声波分离式传感器在发射端与接收端的时钟信号同步问题，结合定位算法，这种定位方法可以精确测得无人机中心位置相对于充电线圈平台中心位置的坐标，从而无人机可以依据该坐标值进行位置调整，实现高效快速的无线充电。
专利类型：	发明专利
申请人：	国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
发明人：	徐长福;薄斌;刘洋;陶风波;黄学良;谭林林;张铭
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
申请号：	CN201911390395.X
公开号：	CN111038317A
代理机构：	南京苏高专利商标事务所(普通合伙)
代理人：	向文
分类号：	B60L53/36;B60L53/38;G01S5/22;B;G;B60;G01;B60L;G01S;B60L53;G01S5;B60L53/36;B60L53/38;G01S5/22
申请人地址：	211100 江苏省南京市江宁区帕威尔路1号
主权项：	1.一种无人机无线充电定位装置，其特征在于：包括设置于无人机无线充电线圈平台的正多边形反射壁和安装在无人机上的若干个超声波传感器，所述超声波传感器呈正多边形排布。 2.根据权利要求1所述的一种无人机无线充电定位装置，其特征在于：所述反射壁为正三角形反射壁，所述超声波传感器的数量为三个且呈正三角形排布。 3.根据权利要求2所述的一种无人机无线充电定位装置，其特征在于：三个所述超声波传感器形成的正三角形的中心位置与无人机的中心位置相重合。 4.根据权利要求1所述的一种无人机无线充电定位装置的定位方法，其特征在于：包括如下步骤： S1：无人机悬停在无线充电线圈平台上方； S2：利用超声波传感器分别获取到与正多边形反射壁之间的垂直距离数据； S3：将获取的垂直距离数据两两组合形成若干组合数据，分别利用组合数据执行定位算法，求得若干组无人机中心坐标，将获得的所有组无人机中心坐标取平均值，作为最终无人机在无线充电线圈平台上的定位坐标； S4：根据步骤S3中的定位坐标实现无人机在无线充电线圈平台上的定位。 5.根据权利要求1所述的一种无人机无线充电定位装置的定位方法，其特征在于：所述步骤S2中超声波传感器的数量为三个，所述反射壁为正三角形反射壁。 6.根据权利要求5所述的一种无人机无线充电定位装置的定位方法，其特征在于：所述步骤S3中求得三组无人机中心坐标，分别为(x1,y1)，(x2,y2)和(x3,y3)，其具体的计算方程组如下：其中，a、b、c分别为三个超声波传感器获取的三个垂直距离数据，m为正三角形反射壁的边长。 7.根据权利要求5所述的一种无人机无线充电定位装置的定位方法，其特征在于：所述步骤S2中轮流启动三个超声波传感器获取数据。 8.一种计算机存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有一种无人机无线充电定位装置的定位方法的程序，所述一种无人机无线充电定位装置的定位方法的程序被至少一个处理器执行时实现权利要求4～7中任一项所述的一种无人机无线充电定位装置的定位方法的步骤。
所属类别：	发明专利