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原文传递一种AGV叉车及其托盘检测装置

专利名称：	一种AGV叉车及其托盘检测装置
摘要：	本发明公开一种AGV叉车的托盘检测装置，包括至少一个用于可转动地设于叉齿以与托盘转动抵接的翻转挡板；与翻转挡板相连、用于检测翻转挡板的当前翻转角度的角度检测件；与角度检测件相连的控制器。当翻转挡板的当前翻转角度等于预设翻转角度时，托盘在叉齿上的位置已达到最佳，角度检测件发送信号至控制器，控制器控制滚轮驱动件带动叉齿停止平动，使托盘停留在最佳位置处；同时控制器控制门架驱动件带动叉齿抬起托盘，为转运托盘做准备，从而使托盘准确实现自动定位，自动化程度高，定位较可靠。因此，本发明所提供的AGV叉车的托盘检测装置能够安全且高效地叉取托盘。本发明还公开一种包含上述托盘检测装置的AGV叉车。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江国自机器人技术有限公司
发明人：	戴金秋;殷俊杰;章筱华;金律君
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
申请号：	CN201911411213.2
公开号：	CN111017813A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	李宏志
分类号：	B66F9/075;B66F17/00;B;B66;B66F;B66F9;B66F17;B66F9/075;B66F17/00
申请人地址：	310053 浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室
主权项：	1.一种AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，包括：至少一个用于可转动地设于叉齿(2)以与托盘(1)转动抵接的翻转挡板(3)；与所述翻转挡板(3)相连、用于检测所述翻转挡板(3)的当前翻转角度的角度检测件(4)；与所述角度检测件(4)相连的控制器，所述控制器用于根据所述角度检测件(4)发送的信号在所述当前翻转角度等于预设翻转角度时控制滚轮驱动件带动叉齿(2)停止平动并同时控制门架驱动件带动叉齿(2)抬起托盘(1)。 2.根据权利要求1所述的AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，所述翻转挡板(3)安装于叉齿(2)所设的安装槽(5)内，所述安装槽(5)设有穿过所述翻转挡板(3)的转动轴(6)，所述转动轴(6)安装有分别与所述安装槽(5)和所述翻转挡板(3)弹性相抵并用于为所述翻转挡板(3)提供阻尼的抵接扭簧(7)。 3.根据权利要求1所述的AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，还包括与所述控制器相连并用于检测叉齿(2)托起托盘(1)的当前托起高度的高度检测件；所述控制器用于根据所述高度检测件发送信号在所述当前托起高度等于预设托起高度时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)按预设规划路径将托盘(1)转移至目标位置。 4.根据权利要求3所述的AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，所述控制器用于根据所述角度检测件(4)发送的信号在叉齿(2)按所述预设规划路径转运托盘(1)且所述当前翻转角度为零时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)停止平动。 5.根据权利要求1至4任一项所述的AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，所述控制器根据所述角度检测件(4)发送的信号在所述当前翻转角度等于零时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)向靠近托盘(1)的方向平移第一预设长度，还包括与所述控制器相连并用于检测叉齿(2)是否平移所述第一预设长度的第一长度检测件；所述控制器根据所述第一长度检测件和所述角度检测件(4)发送的信号在叉齿(2)平移所述第一预设长度且所述当前翻转角度介于零与所述预设翻转角度之间时控制所述门架驱动件带动叉齿(2)抬起托盘(1)，否则所述控制器根据所述第一长度检测件和所述角度检测件(4)发送的信号在叉齿(2)平移所述第一预设长度且所述当前翻转角度等于零时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)停止平动并同时控制报警器报警。 6.根据权利要求5所述的AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，所述控制器根据所述角度检测件(4)发送的信号在所述当前翻转角度大于所述预设翻转角度时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)向远离托盘(1)的方向平移第二预设长度，还包括与所述控制器相连并用于检测叉齿(2)是否平移所述第二预设长度的第二长度检测件；所述控制器根据所述第二长度检测件和所述角度检测件(4)发送的信号在叉齿(2)平移所述第二预设长度且所述当前翻转角度介于零与所述预设翻转角度之间控制所述门架驱动件带动叉齿(2)抬起托盘(1)，否则所述控制器根据所述第二长度检测件和所述角度检测件(4)发送的信号在叉齿(2)平移所述第二预设长度且所述当前翻转角度大于所述预设翻转角度时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)停止平动并同时控制所述报警器报警。 7.根据权利要求5所述的AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，还包括与所述控制器相连并用于检测齿尖前方所分布的障碍物的避障检测件，所述控制器用于根据所述避障检测件发送在齿尖与障碍物相撞时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)停止平动并控制所述报警器报警。 8.根据权利要求1至4任一项所述的AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，还包括与所述控制器相连且用于设于叉车齿尖以检测齿尖是否振动的微动检测件，所述控制器用于根据所述微动传感器发送的信号在齿尖振动时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)停止平动。 9.根据权利要求1至4任一项所述的AGV叉车的托盘检测装置，其特征在于，用于设于齿尖以引导齿尖钻入叉孔的锥型导向块，还包括与所述控制器相连并用于检测所述锥型导向块与叉孔之间当前偏差的距离检测件，所述控制器用于根据所述距离检测件发送的信号在所述当前偏差处于预设偏差范围内时控制所述滚轮驱动件带动叉齿(2)平动以使叉齿(2)插入对应的叉孔内。 10.一种AGV叉车，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的AGV叉车的托盘检测装置。
所属类别：	发明专利