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原文传递用于AGV叉车的托盘姿态识别系统及其方法

专利名称：	用于AGV叉车的托盘姿态识别系统及其方法
摘要：	本发明公开了一种用于AGV叉车的托盘姿态识别系统及其方法，用于AGV叉车的托盘姿态识别系统包括包含：图像获取模块，用于获取托盘的原始图像；图像识别模块，用于接收图像获取模块获取到的原始图像并从原始图像中识别出关键位置区域；数据获取模块，用于获取关键位置区域中的托盘的中心位置以及关键位置区域中的托盘的左侧高度hl和右侧高度hr；数据计算模块，用于计算偏移量和旋转量。本发明的有益之处在于提供的用于AGV叉车的托盘姿态识别系统及其方法中的AGV叉车能够自动识别图像中的包含托盘的关键位置区域，并能够从关键位置区域中自动识别托盘相对自身的旋转和偏移程度，得到托盘相对AGC叉车的位姿信息。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江迈睿机器人有限公司
发明人：	李卫君;胡志光
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T16:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T03:00:00+0805
申请号：	CN201911294135.2
公开号：	CN110950277A
代理机构：	杭州裕阳联合专利代理有限公司
代理人：	姚宇吉
分类号：	B66F9/075;B;B66;B66F;B66F9;B66F9/075
申请人地址：	311200 浙江省杭州市萧山区闻堰街道时代大道4887号1-4-408
主权项：	1.一种用于AGV叉车的托盘姿态识别系统，其特征在于，所述用于AGV叉车的托盘姿态识别系统包含：图像获取模块，用于获取托盘的原始图像；图像识别模块，用于接收所述图像获取模块获取到的所述原始图像并从所述原始图像中识别出关键位置区域；数据获取模块，用于获取所述关键位置区域中的托盘的中心位置以及所述关键位置区域中的托盘的左侧高度hl和右侧高度hr；数据计算模块，用于计算所述原始图像中的托盘的中心位置与所述原始图像的中心位置之间的距离得到托盘的偏移量以及计算所述左侧高度hl和所述右侧高度hr的比值得到托盘的旋转量。 2.据权利要求1所述的用于AGV叉车的托盘姿态识别系统，其特征在于，所述用于AGV叉车的托盘姿态识别系统还包括：预处理模块，用于对所述图像获取模块获取到的所述原始图像进行预处理后再发送至所述图像识别模块。 3.据权利要求2所述的用于AGV叉车的托盘姿态识别系统，其特征在于，所述用于AGV叉车的托盘姿态识别系统还包括：模板存储模块，用于存储若干托盘模板，所述图像识别模块根据预处理后的所述原始图像从所述模板存储模块中匹配到其所对应的所述托盘模板并根据匹配到的所述托盘模板从所述原始图像中识别出所述关键位置区域。 4.据权利要求3所述的用于AGV叉车的托盘姿态识别系统，其特征在于，所述用于AGV叉车的托盘姿态识别系统还包括：边缘提取模块，用于从所述关键位置区域提取出托盘的边缘线得到托盘轮廓，所述数据获取模块根据提取出的所述托盘轮廓获取托盘的中心位置以及所述左侧高度hl和所述右侧高度hr。 5.据权利要求1所述的用于AGV叉车的托盘姿态识别系统，其特征在于，所述用于AGV叉车的托盘姿态识别系统还包括：数据比较模块，用于判断计算得到的所述偏移量和所述旋转量是否大于阈值。 6.一种用于AGV叉车的托盘姿态识别方法，其特征在于，所述用于AGV叉车的托盘姿态识别方法包含以下步骤：获取托盘的原始图像；识别出所述原始图像中的关键位置区域；获取所述关键位置区域中的托盘的中心位置以及所述关键位置区域中的托盘的左侧高度hl和右侧高度hr；计算所述原始图像中的托盘的中心位置与所述原始图像的中心位置之间的距离得到托盘的偏移量以及计算所述左侧高度hl和所述右侧高度hr的比值得到托盘的旋转量。 7.根据权利要求1所述的用于AGV叉车的托盘姿态识别方法，其特征在于，获取托盘的所述原始图像后对所述原始图像进行预处理。 8.根据权利要求7所述的用于AGV叉车的托盘姿态识别方法，其特征在于，根据预处理后的所述原始图像匹配到其所对应的托盘模板并根据匹配到的所述托盘模板从所述原始图像中识别出所述关键位置区域。 9.根据权利要求8所述的用于AGV叉车的托盘姿态识别方法，其特征在于，从所述关键位置区域提取出托盘的边缘线得到托盘轮廓，根据提取出的所述托盘轮廓获取托盘的中心位置以及所述左侧高度hl和所述右侧高度hr。 10.根据权利要求5所述的用于AGV叉车的托盘姿态识别方法，其特征在于，所述用于AGV叉车的托盘姿态识别方法还包含以下步骤：判断所述偏移量和所述旋转量是否大于阈值；当所述偏移量和所述旋转量中的一个大于阈值时，根据计算得到所述偏移量和所述旋转量调整AGV叉车至准确的位置。
所属类别：	发明专利