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原文传递一种六向穿梭车

专利名称：	一种六向穿梭车
摘要：	本实用新型公开了一种六向穿梭车，包括上盘、下盘构成的六向穿梭车本体和一对Z轮系梯柱；下盘中设有选择机构、X轮系、Y轮系和X、Y轮系驱动动力机构；上盘中设有Z轮系和Z轮系驱动动力机构；选择机构上挂接有分别与X轮系、Y轮系和Z轮系相连的刚性绳；通过选择机构选择X轮系或Y轮系，其中被选择的轮系接触地面，与被选择的轮系连接的轮系驱动动力机构驱动六向穿梭车本体行走；通过选择机构选择Z轮系自上盘窗口伸出，通过Z轮系驱动动力机构上的Z轮系转动，Z轮系的攀升齿依次挂在Z轮系梯柱的梁上，实现六向穿梭车本体沿Z轮系梯柱的攀升。该六向穿梭车可借助巷道间的轨道，自身实现在三维空间中Z轴的运动，其方便灵活，经济高效。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安文理学院
发明人：	何斌锋;吴世坤;李欣;高鑫;刘午洋;林灿辉;田豫
专利状态：	有效
申请日期：	2019-11-29T00:00:00+0800
发布日期：	2020-09-04T00:00:00+0800
申请号：	CN201922106717.5
公开号：	CN211418432U
代理机构：	西安通大专利代理有限责任公司
代理人：	姚咏华
分类号：	B65G1/04;B65G1/137;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/04;B65G1/137
申请人地址：	710065 陕西省西安市雁塔区太白南路168号
主权项：	1.一种六向穿梭车，其特征在于，包括上盘(1)、下盘(2)构成的六向穿梭车本体和一对Z轮系梯柱(3)；所述下盘(2)中设有选择机构、X轮系(23)、Y轮系(24)和X、Y轮系驱动动力机构；所述上盘(1)中设有Z轮系(12)和Z轮系驱动动力机构；所述选择机构上挂接有分别与X轮系(23)、Y轮系(24)和Z轮系(12)相连的刚性绳(151)；通过选择机构选择X轮系(23)或Y轮系(24)，其中被选择的轮系接触地面，与被选择的轮系连接的轮系驱动动力机构驱动六向穿梭车本体行走；通过选择机构选择Z轮系(12)自上盘(1)窗口(111)伸出，通过Z轮系驱动动力机构上的Z轮系(12)转动，Z轮系(12)的攀升齿(121)依次挂在Z轮系梯柱(3)的梁上，实现六向穿梭车本体沿Z轮系梯柱(3)的攀升。 2.根据权利要求1所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述选择机构包括电机支座(257)和推杆固定板(254)，电机支座(257)上固定选择电机(25)，选择电机(25)输出轴上带有X轮系选择凸轮(251)、Y轮系选择凸轮(252)和Z轮系选择凸轮(253)；推杆固定板(254)上贯穿有对应的X轮系选择推杆(2541)、Y轮系选择推杆(2542)和Z轮系选择推杆(2543)；还包括一根贯穿推杆固定板(254)的并延伸出其内侧的固定杆(256)，固定杆(256)一端与各轮系选择推杆连接。 3.根据权利要求2所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述X轮系选择凸轮(251)、Y轮系选择凸轮(252)和Z轮系选择凸轮(253)与相对应的X轮系选择推杆(2541)、Y轮系选择推杆(2542)和Z轮系选择推杆(2543)在同一高度，当不同的轮系选择凸轮转动时，相对应的轮系选择推杆伸出。 4.根据权利要求2所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述推杆固定板(254)上设置有贯穿刚性绳(151)的稳定孔(2545)和固定孔(2546)，对应在各轮系选择推杆柄上设有连接刚性绳(151)的连接孔(2544)，各稳定孔(2545)分别与各轮系选择推杆为同一高度；每个轮系选择推杆上都环绕固定一个收缩弹簧(255)。 5.根据权利要求1所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述下盘(2)包括通过四个挡板(21)和底板围成的方形框板，方形框板四个角分别设有一个围板固定件(22)，相对的挡板(21)中部分别对称设有X轮系动力机构(232)和Y轮系动力机构(242)，在X轮系动力机构(232)和Y轮系动力机构(242)两侧设有分别通过滑块限位座(2321)连接的X轮系收放机构(231)和Y轮系收放机构(241)，通过两根平行的轮系滑杆(2311)将每个围板固定件(22)分别与对应的X轮系收放机构(231)和Y轮系收放机构(241)固定连接；所述X轮系收放机构(231)和Y轮系收放机构(241)分别连接X轮系(23)和Y轮系(24)。 6.根据权利要求5所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述X轮系收放机构(231)和Y轮系收放机构(241)上分别固定连接一根刚性绳(151)，刚性绳(151)绕过围板固定件(22)上的导向轮(222)后分别连接到选择机构的轮系选择推杆上。 7.根据权利要求5所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述X轮系动力机构(232)和Y轮系动力机构(242)分别通过一根X轮系传动轴(2323)和Y轮系传动轴(2421)连接，所述X轮系传动轴(2323)和Y轮系传动轴(2421)上的同步带轮(261)分别通过一根同步带与X轮系动力电机(26)和Y轮系动力电机(27)连接。 8.根据权利要求5所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述X轮系动力机构(232)中间设有一个三槽皮带轮(2322)，每个三槽皮带轮(2322)通过两个PU圆带分别与其左右两个轮系动力轮(2313)连接，X轮系传动轴(2323)通过轴承(2324)与X轮系动力机构(232)连接，X轮系传动轴(2323)贯穿在三槽皮带轮(2322)上。 9.根据权利要求1所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述上盘(1)包括一对对称设置于下盘(2)上的Z轮系(12)和Z轮系驱动动力机构，Z轮系(12)和Z轮系驱动动力机构通过Z系轮套(11)围挡；Z轮系(12)上设有攀升齿(121)。 10.根据权利要求9所述的一种六向穿梭车，其特征在于，所述Z轮系驱动动力机构包括一根连接在Z系轮套(11)上的Z轮系支撑轴(14)，Z轮系支撑轴(14)上连接曲柄(13)，曲柄(13)一端连接Z轮系(12)，另一端连接绕过Z轮系选择换向轮轴(15)并连接至选择机构的刚性绳(151)；所述Z轮系(12)上连接有Z轮系动力电机(122)；所述曲柄(13)上连接有固定在Z系轮套(11)上的轮系复位弹簧(131)。
所属类别：	实用新型