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原文传递一种侧向加强型拖曳臂式悬挂

专利名称：	一种侧向加强型拖曳臂式悬挂
摘要：	本实用新型属于底盘悬挂领域，并公开了一种侧向加强型拖曳臂式悬挂。该悬挂用于轮型机器人上，其包括铰接件、保持架、铰接连杆和车轮，其中，保持架固定在轮型机器人的车架上，车轮在保持架下方，铰接件和铰接连杆分别设置在保持架的两端，铰接件设置有一个转动副；铰接连杆为二连杆结构，设置有三个转动副，一端通与保持架连接，另一端与车架连接，其将保持架和车轮通过铰接件连接在车架上的悬臂梁结构转化为简支梁结构，同时铰接连杆、保持架和铰接件形成双摇杆的结构，保留保持架竖直方向上的自由度，另一方面限制横向的自由度。通过本方面，提高悬挂且波动的侧向冲击力，悬挂系统的使用寿命，提高机器人运动过程中的可控性。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	华中科技大学
发明人：	朱禛彦;晋文奇;潘子晴;黄沛霖;薛明昕;黄琪寅;管寅昕;张洁;薛施源;梁俊雄;贺鉴;何力源;徐文霖
专利状态：	有效
申请日期：	2019-12-23T00:00:00+0800
发布日期：	2020-09-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201922327787.3
公开号：	CN211441882U
代理机构：	华中科技大学专利中心
代理人：	李智;孔娜
分类号：	B60G3/20;B60G7/00;B;B60;B60G;B60G3;B60G7;B60G3/20;B60G7/00
申请人地址：	430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号
主权项：	1.一种侧向加强型拖曳臂式悬挂，其特征在于，该悬挂用于轮型机器人上，其包括铰接件(9)、保持架(10)、铰接连杆(5)和车轮(11)，其中，所述保持架(10)呈方形框状，固定在所述轮型机器人的车架(12)上，所述车轮(11)设置在所述保持架(10)下方，通过车轮两侧的连接板与保持架连接，所述铰接件(9)和铰接连杆(5)分别设置在所述保持架(10)的两端，所述铰接件(9)设置有一个转动副，将所述保持架(10)连接在所述车架(12)上；所述铰接连杆(5)为二连杆结构，设置有三个转动副，一端通与所述保持架(10)连接，另一端与所述车架(12)连接，其将保持架(10)和车轮(11)通过铰接件连接在所述车架上的悬臂梁结构转化为简支梁结构，减缓单独采用所述铰接件时所述铰接件受到的轴向冲击力，同时所述铰接连杆、保持架和铰接件形成双摇杆的结构，一方面保留了保持架竖直方向上的自由度，另一方面限制了其横向的自由度，提高该悬挂的抗侧倾能力。 2.如权利要求1所述的一种侧向加强型拖曳臂式悬挂，其特征在于，所述铰接连杆(5)包括连接杆(4)、连接块(6)和铰接座(7)，其中，所述连接杆(4)和连接块(6)转动连接，所述铰接座(7)设置在所述连接杆和连接块的末端，用于将所述铰接连杆与车架/保持架连接。 3.如权利要求2所述的一种侧向加强型拖曳臂式悬挂，其特征在于，所述连接杆(4)与铰接座(7)以及连接块(6)与铰接座(7)之间均设置有弹簧垫圈(8)，用于减小摩擦。 4.如权利要求2所述的一种侧向加强型拖曳臂式悬挂，其特征在于，所述连接杆(4)、连接块(6)和铰接座(7)均采用45钢，以此提高强度，延长使用寿命。 5.如权利要求2所述的一种侧向加强型拖曳臂式悬挂，其特征在于，所述铰接座(7)的底部设置有两个M3螺纹孔，方便采用合适长度的螺钉直接将其固定到轮架和车架上。 6.如权利要求1所述的一种侧向加强型拖曳臂式悬挂，其特征在于，所述悬挂上方通过阻尼减振器与所述车架连接，以此在竖直方向减振。
所属类别：	实用新型