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基于四自由度车辆模型的汽车主动悬架系统的H<,∞>控制研究
| 论文题名： | 基于四自由度车辆模型的汽车主动悬架系统的H<,∞>控制研究 |
| 关键词： | 主动悬架;H<,∞>鲁棒控制;行驶平顺性;四自由度车辆模型;汽车悬架 |
| 摘要： | 该文建立了四自由度汽车主动悬架系统和被动悬架系统的数学模型,考虑路面干扰的复杂性和被控对象中存在的高阶未建模不确定性,研究了汽车主动悬架的鲁棒控制问题.首先,将未建模不确定性看成是范数有界的满块矩阵,设计了H<,∞>鲁棒控制器并用μ方法分析了系统的鲁棒稳定性;其次,考虑未建模不确定性的结构信息,利用μ综合设计了鲁棒性能控制器,克服了H<,∞>控制理论设计时的保守性;最后,结合H<,2>控制和H<,∞>控制各自的优势,基于线性矩阵不等式(LMI)设计了H<,2>/H<,∞>混合最优控制器,使得系统既具有良好的时域LQR性能又具有较强的鲁棒稳定性. |
| 作者： | 王莹 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 方敏 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 合肥工业大学 |
| 学位年度： | 2003 |
| 正文语种： | 中文 |
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