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原文传递转向控制装置、转向控制方法和包括该转向控制装置的转向支持系统

专利名称：	转向控制装置、转向控制方法和包括该转向控制装置的转向支持系统
摘要：	公开了一种转向控制装置、转向控制方法和包括转向控制装置的转向支持系统。特别地，根据本公开的转向控制装置包括：命令值计算单元，用于基于与方向盘的旋转对应的转向信息来计算命令齿条的移动的齿条移动命令值；差值计算单元，用于通过在感测到齿条的移动时接收与齿条的移动对应的齿条移动感测值来计算齿条移动命令值和齿条移动感测值之间的差值；以及反应扭矩计算单元，用于基于差值和一个或多个预设的虚拟连杆参数来计算反应扭矩。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	株式会社万都
发明人：	洪承奎
专利状态：	有效
申请日期：	2020-06-03T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-25T00:00:00+0800
申请号：	CN202080042029.X
公开号：	CN114245781A
代理机构：	北京路浩知识产权代理有限公司
代理人：	赵赫;刘成春
分类号：	B62D5/04;B62D6/10;B;B62;B62D;B62D5;B62D6;B62D5/04;B62D6/10
申请人地址：	韩国京畿道
主权项：	1.一种转向控制装置，包括在转向辅助系统中，所述转向控制装置包括：命令值计算器，用于基于根据方向盘的转动的转向信息来计算指示齿条的移动的齿条移动命令值；差值计算器，用于在检测到所述齿条的移动时接收通过检测所述齿条的移动而获得的齿条移动检测值，并计算所述齿条移动命令值和所述齿条移动检测值之间的差值；以及反扭矩计算器，用于基于所述差值和预先设置的至少一个虚拟连杆参数来计算反扭矩，其中，所述至少一个虚拟连杆参数对应于机械分离的所述方向盘和所述齿条之间的虚拟连杆的至少一个特性。 2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述命令值计算器计算包括指示所述齿条的位置的齿条位置命令值和指示所述齿条的移动速度的齿条移动速度命令值中的至少一项的所述齿条移动命令值。 3.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述齿条移动命令值包括指示所述齿条的位置的齿条位置命令值，并且其中所述差值计算器接收通过检测所述齿条的实际位置而获得的齿条位置检测值，并计算所述齿条位置命令值和所述齿条位置检测值之间的第一差值。 4.根据权利要求3所述的转向控制装置，其中，所述至少一个虚拟连杆参数是虚拟扭杆的扭转参数和虚拟弹簧的弹簧参数中的任意一个的弹性参数，并且所述反扭矩计算器通过将所述第一差值乘以所述弹性参数来计算所述反扭矩。 5.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述齿条移动命令值包括指示所述齿条的移动速度的齿条移动速度命令值，并且其中所述差值计算器接收通过检测所述齿条的实际移动速度而获得的齿条移动速度检测值，并计算所述齿条移动速度命令值和所述齿条移动速度检测值之间的第二差值。 6.根据权利要求5所述的转向控制装置，其中，所述至少一个虚拟连杆参数是虚拟阻尼器的阻尼参数，并且其中所述反扭矩计算器通过将所述第二差值乘以所述阻尼参数来计算所述反扭矩。 7.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述齿条移动命令值包括齿条位置命令值和齿条移动速度命令值，并且其中所述差值计算器计算所述齿条位置命令值和通过检测所述齿条的实际位置而获得的齿条位置检测值之间的第一差值，并计算所述齿条移动速度命令值和通过检测所述齿条的实际移动速度而获得的齿条移动速度检测值之间的第二差值。 8.根据权利要求7所述的转向控制装置，其中，所述至少一个虚拟连杆参数包括虚拟扭杆的扭转参数和虚拟弹簧的弹簧参数中的任意一个的弹性参数以及虚拟阻尼器的阻尼参数，并且其中所述反扭矩计算器通过将通过将所述第一差值乘以所述弹性参数而获得的值与通过将所述第二差值乘以所述阻尼参数而获得的值相加来计算所述反扭矩。 9.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述至少一个虚拟连杆参数是与所述差值无关的常数或者基于所述差值进行映射而得到的变量。 10.根据权利要求9所述的转向控制装置，其中，所述反扭矩计算器通过将所述差值乘以所述至少一个虚拟连杆参数来计算所述反扭矩，并且其中所述反扭矩随着所述差值增大而增大，并且当所述反扭矩达到预先设置的最大扭矩时，即使所述差值增大，所述反扭矩也保持与所述最大扭矩基本相同的值。 11.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述反扭矩计算器基于所述转向信息计算第一增益，并通过将所述第一增益应用于通过将所述至少一个虚拟连杆参数应用于所述差值而获得的值来计算所述反扭矩。 12.根据权利要求11所述的转向控制装置，其中，所述转向信息包括通过驾驶员转动所述方向盘而产生的驾驶员扭矩，并且其中所述第一增益随着所述驾驶员扭矩增大而增大或减小，或者所述第一增益是恒定的，与所述驾驶员扭矩的值无关。 13.根据权利要求11所述的转向控制装置，其中，所述转向信息包括通过驾驶员转动所述方向盘而产生的驾驶员扭矩，并且其中当所述驾驶员扭矩的值小于或等于预设的阈值时，所述第一增益是恒定的，与所述驾驶员扭矩的值无关，并且当所述驾驶员扭矩的值大于所述预设的阈值时，所述第一增益随着所述驾驶员扭矩增大而增大或减小。 14.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述反扭矩计算器进一步接收车辆的行驶信息，基于所述行驶信息计算第二增益，并通过将所述第二增益应用于通过将所述至少一个虚拟连杆参数应用于所述差值而获得的值来计算所述反扭矩。 15.根据权利要求14所述的转向控制装置，其中，所述行驶信息包括所述车辆的行驶速度，并且其中所述第二增益随着所述行驶速度增大而增大，或者是恒定的，与所述行驶速度的值无关。 16.根据权利要求14所述的转向控制装置，其中，所述行驶信息包括所述车辆的行驶速度信息，并且其中当所述行驶速度的值小于或等于预设的阈值时，所述第二增益是恒定的，与所述行驶速度的值无关，并且当所述行驶速度的值大于所述预设的阈值时，所述第二增益随着所述行驶速度增大而增大。 17.一种转向控制方法，所述方法包括：基于根据方向盘的转动的转向信息来计算指示齿条的移动的齿条移动命令值；通过在检测到所述齿条的移动时接收通过检测所述齿条的移动而获得的齿条移动检测值，计算所述齿条移动命令值和所述齿条移动检测值之间的差值；以及其中基于所述差值和预先设置的至少一个虚拟连杆参数来计算反扭矩，其中，所述至少一个虚拟连杆参数对应于机械分离的所述方向盘和所述齿条之间的虚拟连杆的至少一个特性。 18.一种转向辅助系统，具有转向输入装置和转向输出装置在其中机械分离的结构，所述转向辅助系统包括：转向角传感器，用于检测根据方向盘的转动的转向角；反力产生电机，用于将反力提供给所述方向盘；转向电机，用于沿轴向移动齿条；齿条位置传感器，用于检测所述齿条的位置；以及转向控制装置，用于基于转向信息控制所述转向电机并基于所述转向信息和从所述齿条位置传感器接收到的齿条位置信息控制所述反力产生电机，其中，所述转向控制装置基于所述转向信息来计算指示所述齿条的移动的齿条移动命令值，计算所述齿条移动命令值和从所述齿条位置传感器接收到的齿条移动检测值之间的差值，基于所述差值和预先设置的至少一个虚拟连杆参数来计算反扭矩，并且将与计算出的所述反扭矩对应的驱动电流提供给所述反力产生电机，并且其中，所述至少一个虚拟连杆参数对应于所述转向输入装置和所述转向输出装置之间的虚拟连杆的至少一个特性。 19.根据权利要求18所述的转向辅助系统，进一步包括驾驶员提供扭矩传感器，用于检测通过所述方向盘的转动而产生的驾驶员扭矩，其中，所述转向控制装置基于所述驾驶员扭矩计算第一增益，并通过将所述第一增益应用于通过将所述至少一个虚拟连杆参数应用于所述差值而获得的值来计算所述反扭矩。 20.根据权利要求18所述的转向辅助系统，进一步包括车辆速度传感器，用于检测车辆的行驶速度，其中，反扭矩计算器基于所述行驶速度计算第二增益，并通过将所述第二增益应用于通过将所述至少一个虚拟连杆参数应用于所述差值而获得的值来计算所述反扭矩。
所属类别：	发明专利