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原文传递一种执行多任务的处理方法及四向穿梭车

专利名称：	一种执行多任务的处理方法及四向穿梭车
摘要：	本申请提供一种执行多任务的处理方法及四向穿梭车。本申请在四向穿梭车中设置有任务下发数据块、任务缓存数据块、任务执行数据块以及任务解析区。其中，任务下发数据块接收上位机的任务调度指令；任务缓存数据块将任务下发数据块中任务信息数据进行缓存；任务执行数据块将任务缓存数据块中数据进行整合去重，获得包含若干动作节点任务的节点任务列表；任务解析区将任务执行数据块中各动作节点任务进行任务拆解，获得相应动作执行指令以按照执行顺序相应将其分发至四向穿梭车中各执行机构，实现对四向穿梭车进行多任务调度。本申请能够合并整合若干任务信息，避免了逐个任务单独下发造成的等待和停顿，能够提高穿梭车执行功能任务的效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏智库智能科技有限公司
发明人：	蔡传玉;李扬
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-27T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-29T00:00:00+0800
申请号：	CN202111613228.4
公开号：	CN114249054A
代理机构：	江苏致邦律师事务所
代理人：	葛胜非
分类号：	B65G1/04;B65G1/137;B;B65;B65G;B65G1;B65G1/04;B65G1/137
申请人地址：	210039 江苏省南京市雨花台区龙藏大道1-1号
主权项：	1.一种执行多任务的处理方法，用于四向穿梭车，其特征在于，步骤包括：接收上位机的任务调度指令，将一组任务按照接收顺序存储至任务下发数据块；与上位机握手校验，并在校验正确后将任务下发数据块中所存储的各任务信息顺序缓存至任务缓存数据块；对任务缓存数据块中各任务信息进行去重整合，获得节点任务列表，并将其存储至任务执行数据块；依次提取并将节点任务列表中各动作节点任务解析至任务解析区，形成控制四向穿梭车各执行机构的动作执行指令以供执行。 2.如权利要求1所述的执行多任务的处理方法，其特征在于，通过任务调度指令下发至四向穿梭车的每组任务均分别包括根据入库、出库、移库需求以及路径规划要求而生成的执行以下动作的任务信息的组合：母道行走、子道行走、换向到子道、换向到母道、顶升取货、下降放货、子道行走并换向、母道行走并换向、子道行走并取货、子道行走并放货。 3.如权利要求2所述的执行多任务的处理方法，其特征在于，上位机任务调度指令所下发的一组任务包括：任务组号、任务控制属性、任务信息以及握手信息；其中，任务控制属性包括：对任务组的执行/暂停/取消/急停/复位操作；任务信息中标记有执行相应动作所对应的任务节点属性，以及动作执行所对应的起止点位置、动作对象位置；握手信息包括两个通讯握手信号，两次校验均正确后触发任务缓存数据块按照握手信息所属任务组的顺序相应缓存该组任务所包含的各任务信息。 4.如权利要求3所述的执行多任务的处理方法，其特征在于，对任务缓存数据块中各任务信息进行去重整合，获得节点任务列表的步骤包括依次对任务缓存数据块中各任务信息执行以下操作：判断下一任务信息所对应的任务节点属性是否与当前任务信息相同，若相同则将两任务信息所对应的路径起止位置和/或动作对象位置进行合并整合，重复上述合并整合步骤直至下一任务信息所对应的任务节点属性与当前任务信息不同，此时将合并整合所形成的动作节点任务存储至节点任务列表的末端位置。 5.如权利要求1所述的执行多任务的处理方法，其特征在于，依次提取并将节点任务列表中各动作节点任务解析至任务解析区，形成控制四向穿梭车各执行机构的动作执行指令的步骤包括：由节点任务列表首端，每提取一个动作节点任务并将其解析至任务解析区后，清除该动作节点任务，标记待执行节点数量递减，并将节点任务列表首端指针移动至下一动作节点任务；重复以上步骤直至待执行节点数量递减至0时完成单节点任务提取工作，等待下一节点任务列表。 6.一种四向穿梭车，其特征在于，包括：任务下发数据块，用于接收上位机的任务调度指令，顺序接收并存储任务调度指令中各组任务所含的任务信息；任务缓存数据块，用于与上位机握手校验，并在校验正确后顺序缓存任务下发数据块中所存储的任务信息；任务执行数据块，用于对任务缓存数据块中各任务信息进行去重整合，获得节点任务列表并进顺序存储节点任务列表中各动作节点任务；任务解析区，用于依次提取并解析节点任务列表中各动作节点任务，形成用于控制四向穿梭车各执行机构的动作执行指令；执行机构，用于执行所述动作执行指令。 7.如权利要求6所述的四向穿梭车，其特征在于，任务下发数据块中所存储的每一组任务均分别包括：任务组号、任务控制属性、任务信息以及握手信息；其中，任务控制属性包括：对任务组的执行/暂停/取消/急停/复位操作；任务信息中标记有执行相应动作所对应的任务节点属性，以及动作执行所对应的起止点位置、动作对象位置；握手信息包括两个通讯握手信号，两次校验均正确后触发任务缓存数据块按照握手信息所属任务组的顺序相应缓存该组任务所包含的各任务信息。 8.如权利要求6所述的四向穿梭车，其特征在于，所述任务下发数据块至少达到足够容纳执行一组入库、出库或移库任务所需的存储空间。 9.如权利要求7所述的四向穿梭车，其特征在于，所述任务执行数据块中相邻两动作节点任务之间，任务节点属性互异。 10.如权利要求6-7所述的四向穿梭车，其特征在于，所述任务执行数据块为队列结构，其将任务节点属性相同的若干任务信息合并整合所形成的动作节点任务存储至节点任务列表队列的末端位置，而始终从节点任务列表队列的首端位置顺序提取动作节点任务至任务解析区；所述任务解析区由节点任务列表队列的首端提取一个动作节点任务后，清除该动作节点任务，标记待执行节点数量递减，并将节点任务列表队列的首端后移至下一动作节点任务，重复以上步骤直至待执行节点数量递减至0时完成单节点任务提取工作，等待下一节点任务列表。
所属类别：	发明专利