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原文传递扭矩余量泄放的电机驱动控制方法、系统及存储介质

专利名称：	扭矩余量泄放的电机驱动控制方法、系统及存储介质
摘要：	本发明实施方式提供一种扭矩余量泄放的电机驱动控制方法、系统及存储介质，属于汽车领域，包括：VCU接收泊车指令，请求速度环工作模式和目标转速；MCU执行速度环工作模式；根据目标转速进行PI调节，输出执行扭矩；完成泊车。本发明自动泊车结束时，MCU自主识别工作状态转变的同时检测到扭矩余量的存在，MCU切换为缓慢的扭矩响应斜率，扭矩余量以较为缓慢的响应斜率去泄放，极大地改善扭矩冲击的现象，从而提高整车驾驶舒适性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	合肥巨一动力系统有限公司
发明人：	申启乡;程胜民;郭飞
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-20T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-11T00:00:00+0800
申请号：	CN202111563164.1
公开号：	CN114162112A
代理机构：	北京润平知识产权代理有限公司
代理人：	肖冰滨
分类号：	B60W30/06;B60L15/20;B;B60;B60W;B60L;B60W30;B60L15;B60W30/06;B60L15/20
申请人地址：	230051 安徽省合肥市包河工业区上海路东大连路北
主权项：	1.一种扭矩余量泄放的电机驱动控制方法，其特征在于，所述控制方法包括： VCU接收泊车指令，请求速度环工作模式和目标转速； MCU执行速度环工作模式；根据目标转速进行PI调节，输出执行扭矩；完成泊车。 2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括： VCU接收自动泊车结束指令，请求扭矩环工作模式； MCU识别工作状态切换，从速度环工作模式切换为扭矩环工作模式，并识别速度环工作模式PI的扭矩余量存在； MCU切换扭矩响应斜率；速度环工作模式下的扭矩余量泄扭； MCU回复正常扭矩响应斜率。 3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述速度环工作模式包括速度设定和速度环反馈，速度设定包括输入信号，采用位置传感器输出的前馈值，速度环反馈包括速度环反馈值，速度设定和速度环反馈之间的差值经过PID调节，得到电流环的给定，并输出给电流环。 4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述扭矩环工作模式包括电流环的输入和电流环的反馈，所述电流环的输入采用电流环的给定，所述电流环的输入和电流环的反馈之间的差值经过PID调节，得到电流环的输出，并输出给电机。 5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述电流环的输出被设置为电机的每相的相电流，电流环的反馈采用安装在驱动器内部的每相的霍尔元件的反馈。 6.根据权利要求3或4所述的控制方法，其特征在于，PID调节采用增量式PI，包括五个变量，五个变量分别为输入目标值r、当前周期的反馈实际值c(n)、上个周期的反馈实际值c(n-1)、当前周期控制输出值u(n)、上个周期控制输出值u(n-1)，计算公式： u(n)＝Kp[r-c(n)-r-c(n-1)]+Ki[r-c(n)]+u(n-1)。 7.根据权利要要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据目标转速进行PI调节包括五个个变量，五个变量分别为VCU输入转速目标值r、MCU反馈转速实际值c(n)、上个周期的MCU反馈转速实际值c(n-1)、控制输出扭矩值u(n)，上个周期的控制输出扭矩值u(n-1)，计算公式为： u(n)＝Kp[r-c(n)-r-c(n-1)]+Ki[r-c(n)]+u(n-1)。 8.一种自动泊车扭矩余量缓慢泄放的电机驱动控制系统，其特征在于，所述系统包括处理器，所述处理器被配置成执行如权利要求1至7任一所述的控制方法。 9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有指令，所述指令用于被机器读取以使得所述机器执行如权利要求1至7任一所述的控制方法。
所属类别：	发明专利