详情

原文传递一种磁力可调的电磁吸附式爬壁机器人

专利名称：	一种磁力可调的电磁吸附式爬壁机器人
摘要：	本发明公开了一种磁力可调的电磁吸附式爬壁机器人，包括主体连接板，其前侧的左右两边对称设有所述左轮驱动模块和右轮驱动模块，后侧设有万向从动磁轮，下侧设有电气控制模块，所述左轮驱动模块、右轮驱动模块均包括主动轮和电磁吸附模块，所述电磁吸附模块与电气控制模块连接，包括偶数个，相邻的电磁吸附模块的电流方向相反产生相反的磁极，每两个相邻的电磁吸附模块横向或纵向组合形成磁体组，所述电气控制模块根据间隙信号改变电流大小从而改变电磁吸附模块的电磁吸附力。本发明采用电磁吸附模块，工作时，电气控制模块根据红外测距仪采集到的实时间距信息，通过改变电流大小灵活改变装置的电磁吸附力，间距越大则电磁吸附力越大，兼顾了爬壁机器人的安全性与灵活性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	中国电子科技集团公司第十四研究所
发明人：	胡长明;马越;冯展鹰;从梦磊;陈开;孙宇鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2021-12-31T00:00:00+0800
发布日期：	2022-03-25T00:00:00+0800
申请号：	CN202111683147.1
公开号：	CN114228857A
代理机构：	南京知识律师事务所
代理人：	沈燕;高娇阳
分类号：	B62D57/024;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/024
申请人地址：	210039 江苏省南京市雨花台区国睿路8号
主权项：	1.一种磁力可调的电磁吸附式爬壁机器人，其特征在于，包括主体连接板(3)，其前侧的左右两边对称设有所述左轮驱动模块(1)和右轮驱动模块(2)，后侧设有万向从动磁轮(8)，下侧设有电气控制模块(4)，所述左轮驱动模块(1)、右轮驱动模块(2)均包括主动轮(1-1)和电磁吸附模块(1-7)，所述电磁吸附模块(1-7)与电气控制模块(4)连接，包括偶数个，相邻的电磁吸附模块(1-7)的电流方向相反产生相反的磁极，每两个相邻的电磁吸附模块(1-7)横向或纵向组合形成磁体组，所述电气控制模块(4)根据间隙信号改变电流大小从而改变电磁吸附模块(1-7)的电磁吸附力。 2.根据权利要求1所述的磁力可调的电磁吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述主体连接板(3)上设有红外测距仪(7)，所述电气控制模块(4)与红外测距仪(7)通信连接，通过红外测距仪(7)检测到所述爬壁机器人与磁性壁面(11)之间的间隙信号，间隙增大，电流增大，从而增大电磁吸附力，反之则减小电磁吸附力。 3.根据权利要求1所述的磁力可调的电磁吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述电磁吸附模块(1-7)的外部设置轭铁(1-7-1)，内部包含铁芯(1-7-3)，铁芯(1-7-3)的表面缠绕铜线圈(1-7-2)。 4.根据权利要求1所述的磁力可调的电磁吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述电磁吸附模块(1-7)扇形排布。 5.根据权利要求1所述的磁力可调的电磁吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述左轮驱动模块(1)、右轮驱动模块(2)结构相同，还包括电器保护罩(1-3)，所述电器保护罩(1-3)两侧分别设置设有两个主动轮(1-1)；所述电器保护罩(1-3)内安装有伺服驱动电机(1-4)及减速器(1-2)，所述电器保护罩(1-3)的下侧安装有电磁吸附模块(1-7)。 6.根据权利要求5所述的磁力可调的电磁吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述电气控制模块(4)的下方设有清洁除垢模块(5)，所述清洁除垢模块(5)后方设有清洁模块驱动电机(6)，所述清洁除垢模块(6)上方设有红外测距仪(7)，所述主体连接板(3)上方设有安全防坠吊环(9)。 7.根据权利要求6所述的磁力可调的电磁吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述电气控制模块(4)上还设有航空插座(10)，所述电气控制模块(4)通过航空插座(10)与清洁模块驱动电机(6)、红外测距仪(7)、伺服驱动电机(1-4)、电磁吸附模块(1-7)通信连接。
所属类别：	发明专利