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原文传递一种机器人的变形车轮

专利名称：	一种机器人的变形车轮
摘要：	本实用新型公开了一种机器人的变形车轮，包括履带和设置在履带内部用于支撑履带的支架，所述支架包括内轮毂，所述内轮毂的外表面设置有多个用于支撑履带的支撑辐条、辅助支撑辐条和辅助辐条，所述内轮毂的内部开设有工作腔，所述工作腔的内部固定装配有双头电机。该机器人的变形车轮，通过启动双头电机，带动螺纹杆转动，使得两个支撑辐条变短，同时支撑辐条上的导杆会带动套管移动，使得辅助支撑辐条变长，该变形车轮变成履带式结构车轮，方便适应一些复杂地形，在移动时遇到障碍物时，辅助辐条会压缩内部的弹簧进行收缩，使得履带表面凹陷可以多处与障碍接触，防止履带在障碍上打滑，方便该变形车轮越过障碍。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北方工业大学
发明人：	王月钦;谭晓兰;班翔
专利状态：	有效
申请日期：	2022-10-26T00:00:00+0800
发布日期：	2023-01-06T00:00:00+0800
申请号：	CN202222833767.5
公开号：	CN218228503U
代理机构：	安徽思沃达知识产权代理有限公司
代理人：	赵晶莹
分类号：	B60B19/02;B;B60;B60B;B60B19;B60B19/02
申请人地址：	100144 北京市石景山区晋元庄路5号
主权项：	1.一种机器人的变形车轮，包括履带(5)和设置在履带(5)内部用于支撑履带(5)的支架，其特征在于：所述支架包括内轮毂(1)，所述内轮毂(1)的外表面设置有多个用于支撑履带(5)的支撑辐条(2)、辅助支撑辐条(3)和辅助辐条(4)，所述内轮毂(1)的内部开设有工作腔(11)，所述工作腔(11)的内部固定装配有双头电机(12)，所述双头电机(12)的两个输出端均固定装配有螺纹杆(13)，所述螺纹杆(13)的一端均延伸至所述内轮毂(1)的外部，所述螺纹杆(13)的外表面均螺接装配有螺纹套管(21)，所述螺纹套管(21)的一端固定装配有支撑块一(22)；所述辅助支撑辐条(3)包括固定安装在内轮毂(1)上的滑杆(31)，所述滑杆(31)的外表面滑动连接有套管(32)，所述套管(32)的一端均固定装配有支撑块二(33)。 2.根据权利要求1所述的一种机器人的变形车轮，其特征在于：所述辅助辐条(4)包括固定在内轮毂(1)外表面上的缓冲滑杆(41)，所述缓冲滑杆(41)的外表面均套设有缓冲套管(42)，所述缓冲套管(42)的一端均固定装配有支撑块三(44)。 3.根据权利要求2所述的一种机器人的变形车轮，其特征在于：所述缓冲套管(42)的内部套设有弹簧(43)，所述弹簧(43)的一端与缓冲套管(42)的内壁固定连接，所述弹簧(43)的另一端与缓冲滑杆(41)滑动连接。 4.根据权利要求3所述的一种机器人的变形车轮，其特征在于：所述螺纹套管(21)、套管(32)、缓冲套管(42)的两侧外表面均固定装配有限位块(45)，所述内轮毂(1)的外表面固定装配有多个限位滑杆(46)，所述限位滑杆(46)均与限位块(45)滑动连接。 5.根据权利要求1所述的一种机器人的变形车轮，其特征在于：两个所述螺纹杆(13)的螺距相同，且螺纹方向相反。 6.根据权利要求1所述的一种机器人的变形车轮，其特征在于：所述螺纹套管(21)前后两侧均转动连接有导杆(6)，所述导杆(6)的一端分别与一个套管(32)铰接。 7.根据权利要求1所述的一种机器人的变形车轮，其特征在于：所述支撑辐条(2)和辅助支撑辐条(3)为两个，所述辅助辐条(4)为四个。