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原文传递具有环形支撑的齿轮联动传动系统的轮式机器人

专利名称：	具有环形支撑的齿轮联动传动系统的轮式机器人
摘要：	本发明涉及变电站智能巡检机器人技术领域，具体涉及具有环形支撑的齿轮联动传动系统的轮式机器人，包括车体底盘和设置在车体底盘上的四个车轮，四个车轮均布呈矩形状设置在车体底盘上，四个车轮连接有齿轮联动传动系统；齿轮联动传动系统包括齿轮联动驱动件、主动齿轮、环形支撑架、中心联动齿轮和从动轮装置，齿轮联动驱动件的输出端连接有主动齿轮，主动齿轮啮合连接有中心联动齿轮，中心联动齿轮上固定连接有环形支撑架。改变原来四轮八驱驱动动力转向系统，现在增加了一个齿轮联动传动系统，只需要2‑5套驱动器和电机就能实现原有的四轮八驱驱动的效果，在保证机器人行走系统优点的前提下，可以大大降低机器人行走系统的成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	江苏骠马智能工业设计研究有限公司
发明人：	李志明;季松林;陈键;陈银
专利状态：	有效
申请日期：	2022-11-01T00:00:00+0800
发布日期：	2022-11-29T00:00:00+0800
申请号：	CN202211356936.9
公开号：	CN115402444A
代理机构：	杭州周林知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	叶舒鸿
分类号：	B62D63/04;B62D5/04;B62D7/14;B60K7/00;B;B62;B60;B62D;B60K;B62D63;B62D5;B62D7;B60K7;B62D63/04;B62D5/04;B62D7/14;B60K7/00
申请人地址：	213022 江苏省常州市新北区汉江西路999号
主权项：	1.具有环形支撑的齿轮联动传动系统的轮式机器人，包括车体底盘和设置在所述车体底盘上的四个车轮，四个所述车轮均布呈矩形状设置在车体底盘上，其特征在于：四个所述车轮连接有齿轮联动传动系统，所述齿轮联动传动系统用于控制四个车轮的同时转向或原地转圈；所述齿轮联动传动系统包括齿轮联动驱动件、主动齿轮、环形支撑架、中心联动齿轮和从动轮装置，所述齿轮联动驱动件的输出端连接有主动齿轮，所述主动齿轮啮合连接有中心联动齿轮，所述中心联动齿轮上固定连接有环形支撑架；所述从动轮装置包括第一从动轮装置、第二从动轮装置、第三从动轮装置和第四从动轮装置，所述第一从动轮装置和第四从动轮装置呈车体底盘的对角设置，所述第二从动轮装置和第三从动轮装置呈车体底盘的对角设置；所述第一从动轮装置和第四从动轮装置与所述中心联动齿轮相啮合连接，所述第二从动轮装置和第三从动轮装置与所述环形支撑架相啮合连接。 2.根据权利要求1所述的具有环形支撑的齿轮联动传动系统的轮式机器人，其特征在于：所述第一从动轮装置、第二从动轮装置、第三从动轮装置和第四从动轮装置的结构相同，所述从动轮装置包括从动轴、从动齿轮和从动传动座，所述从动轴的上部套设有从动齿轮，所述从动齿轮与所述环形支撑架的内齿相啮合，或所述从动齿轮与所述中心联动齿轮的外齿相啮合，所述从动轴的下部连接从动传动座，所述从动传动座连接有转向支架，所述转向支架连接有车轮。 3.根据权利要求2所述的具有环形支撑的齿轮联动传动系统的轮式机器人，其特征在于：所述环形支撑架包括中部的环形支撑件、外部的环形内齿件及连接所述环形支撑件和环形内齿件的连接杆，所述环形支撑件固定安装于所述中心联动齿轮内，所述环形支撑件向着所述环形支撑件的径向向外连接有多根所述连接杆，所述连接杆的另一端连接所述环形内齿件，所述连接杆呈圆周阵列均布设置于所述环形支撑件和环形内齿件之间，所述环形内齿件的内齿与所述第二从动轮装置和第三从动轮装置的从动齿轮的外齿相啮合。 4.根据权利要求1或2或3所述的具有环形支撑的齿轮联动传动系统的轮式机器人，其特征在于：所述中心联动齿轮的外齿与所述第一从动轮装置和第四从动轮装置的从动齿轮的外齿相啮合。 5.根据权利要求4所述的具有环形支撑的齿轮联动传动系统的轮式机器人，其特征在于：所述中心联动齿轮的底部设有中心联动旋转轴。 6.根据权利要求3所述的具有环形支撑的齿轮联动传动系统的轮式机器人，其特征在于：所述中心联动齿轮的中部镂空形成有联动齿轮内圆环，所述联动齿轮内圆环上设有内圆环安装面，所述内圆环安装面上连接有多个中心联动支撑导向轮。 7.根据权利要求6所述的具有环形支撑的齿轮联动传动系统的轮式机器人，其特征在于：所述环形内齿件的外圆周上设有外圆环安装面，所述外圆环安装面上连接有多个外部联动支撑导向轮。 8.根据权利要求1-3任一项所述的具有环形支撑的齿轮联动传动系统的轮式机器人，其特征在于：所述车轮连接有离合装置，所述离合装置包括第一伞齿轮、第二伞齿轮、第一离合器、第二离合器和离合传动轴，所述车轮连接有车轮传动轴，所述车轮传动轴上套设有第一伞齿轮，所述车轮传动轴的端部连接有第一离合器，所述第一离合器连接车轮驱动电机，所述第一伞齿轮啮合连接有第二伞齿轮，所述第二伞齿轮内套设有离合传动轴，所述离合传动轴的上部连接有第二离合器，所述第二离合器的外部连接有转向支架，所述第二离合器的上部连接有从动轮装置。 9.根据权利要求8所述的具有环形支撑的齿轮联动传动系统的轮式机器人，其特征在于：所述转向支架连接有电磁限位组件，所述电磁限位组件包括电磁限位片、电磁控制器和电磁插销，所述电磁控制器安装于所述车体底盘上，所述电磁控制器上设有所述电磁插销，所述转向支架上设有电磁限位片，所述电磁限位片上设有多个电磁限位槽，所述电磁限位槽与所述电磁插销相匹配。 10.根据权利要求8所述的具有环形支撑的齿轮联动传动系统的轮式机器人，其特征在于：所述转向支架连接有碟盘限位组件，所述碟盘限位组件包括碟盘限位片、碟盘控制器和碟盘夹槽，所述碟盘控制器安装于所述车体底盘上，所述碟盘控制器上设有所述碟盘夹槽，所述转向支架上设有碟盘限位片，所述碟盘限位片与所述碟盘夹槽相匹配。