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原文传递一种仿袋鼠机器人及其跳跃方法

专利名称：	一种仿袋鼠机器人及其跳跃方法
摘要：	本发明公开一种仿袋鼠机器人及其跳跃方法，主体内部两侧各安装有一套跳跃机构，尾巴安装于主体后端并可上下摆动，尾巴可帮助仿袋鼠机器人站立，也可在跳跃过程中保持仿袋鼠机器人的姿态平衡，后腿上端与主体转动连接，摆腿电机可驱动后腿的摆动，导向套与后腿上端前侧转动连接，弹性杆安装于导向套内部并可上下移动，起跳弹簧安装于导向套下侧，从而弹性杆向上移动可压缩起跳弹簧，支撑脚下侧为弧面结构，支撑脚后端与后腿下端转动连接，弹性杆下端与支撑脚上侧中间位置转动连接，离合电机固定安装于导向套内侧，离合电机中的齿轮可与弹性杆构成齿轮齿条传动，两个前臂机构安装于主体两侧，并可为仿袋鼠机器人转向时提供支撑。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	姜双海
发明人：	姜双海
专利状态：	有效
申请日期：	2022-04-27T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-30T00:00:00+0800
申请号：	CN202210459312.3
公开号：	CN115535104A
分类号：	B62D57/02;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/02
申请人地址：	527399 广东省云浮市云城区世纪大道西大坎村41号
主权项：	1.一种仿袋鼠机器人及其跳跃方法，其特征在于，主要包括：主体，其内部为中空结构，主体内部后端设有两个腿杆安装板，主体内部上端设有隔板围成的吊舱，动力及控制单元固定安装于吊舱中，陀螺仪传感器固定安装于吊舱下侧，主体左右两侧各安装有一套跳跃机构；尾巴，其前端与主体后端转动连接，电缸安装于主体内部并可控制尾巴的上下摆动，尾巴可帮助仿袋鼠机器人站立，也可在跳跃过程中保持仿袋鼠机器人的姿态平衡；后腿，其上端安装于右侧腿杆安装板的外侧并构成转动副，摆腿电机固定安装于右侧腿杆安装板的内侧并可驱动后腿的摆动；导向套，其内部竖向设有一个光滑圆孔，导向套的下端设有开口向下的上碗结构，导向套上还设有一个横向圆孔，导向套后端与后腿上端前侧转动连接；弹性杆，其主体为圆杆结构，弹性杆上设有下碗结构，并且其上半部前侧竖向设有一个直齿条，弹性杆同轴安装于导向套内部的光滑圆孔中并可上下移动，起跳弹簧安装于上碗结构和下碗结构之间，从而弹性杆向上移动可压缩起跳弹簧；支撑脚，其下侧为弧面结构，支撑脚后端与后腿下端转动连接，弹性杆下端与支撑脚上侧中间位置转动连接；离合电机，固定安装于固定安装于导向套内侧，其输出轴左端设有外花键，齿轮与输出轴构成花键传动结构，横拨套与齿轮右端转动连接，拨杆与离合电机的外壳转动连接并构成杠杆结构，离合电机上侧固定设置有一个电磁铁，横移芯轴安装于电磁铁内部中心并可左右移动，横移芯轴的右端安装有复位弹簧，横移芯轴可通过拨杆使齿轮左右移动；前臂机构，其数量为两个并分别安装于主体两侧，前臂机构中的前大臂上端与主体转动连接，下端与前小臂后端转动连接，前小臂前端设有滚轮；在进行转向时，两个前臂机构可为仿袋鼠机器人提供支撑。 2.根据权利要求1所述的一种仿袋鼠机器人及其跳跃方法，其特征在于：所述的动力及控制单元中集成有锂电池组和数据处理系统，数据处理系统可实时处理仿袋鼠机器人的运动参数并对各个动力部件进行控制。 3.根据权利要求1所述的一种仿袋鼠机器人及其跳跃方法，其特征在于：所述的陀螺仪传感器可实时检测仿袋鼠机器人的俯仰角度、加速度、空间移动速度的动态参数，并将参数实时反馈至数据处理系统。 4.根据权利要求1所述的一种仿袋鼠机器人及其跳跃方法，其特征在于：所述的支撑脚下侧包覆有一层橡胶垫，橡胶垫用于增大支撑脚与地面之间的摩擦力。 5.根据权利要求1所述的一种仿袋鼠机器人及其跳跃方法，其特征在于：所述的齿轮上每个轮齿的左端均设有斜面，斜面可起到导向的作用，便于齿轮向左移动时与直齿条啮合。 6.根据权利要求1所述的一种仿袋鼠机器人及其跳跃方法，其特征在于：所述的尾巴为前粗后细的形状，靠近尾巴前端的位置设有两个不规则形状的减重孔，在减轻重量的同时可使尾端的比重增大，有利于通过尾巴控制整体平衡。