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原文传递一种仿猫跳跃机器人

专利名称：	一种仿猫跳跃机器人
摘要：	本发明涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种跳跃机器人。一种仿猫跳跃机器人，它包括：躯干机构、检测控制机构以及安装在躯干机构前后部的前腿跳跃机构、后腿跳跃机构；前腿跳跃机构与后腿跳跃机构结构组成相同，设计时参考哺乳动物的四肢结构，采用三段两个关节，分别使用伺服电机和直流电机驱动两个关节，以实现腿部的灵活运动；同时，本发明仿照真实动物的肌腱设计了带有弹性部件的四连杆机构，弹簧在机器人跳跃及奔跑过程中起到了缓冲和助力的作用，并且可以通过蓄力来实现跳跃瞬间的爆发力释放，提升了机器人的跳高及跳远性能，同时提高了对能量的利用效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京理工大学
发明人：	孟非;刘华欣;范徐笑;明爱国;黄强;何泽文;王磊;张润明;康儒
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810476101.4
公开号：	CN108556956A
代理机构：	北京理工大学专利中心 11120
代理人：	仇蕾安;杨志兵
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	100081 北京市海淀区中关村南大街5号
主权项：	1.一种仿猫跳跃机器人，其特征在于：它包括：躯干机构(1)、前腿跳跃机构(2)、后腿跳跃机构(3)以及检测控制机构(4)；所述躯干机构(1)包括：躯干主体(12)，以及分别布置在所述躯干主体(12)前后的前横梁架(11)、后横梁架(13)；所述前腿跳跃机构(2)共两组，分别布置在所述躯干主体(12)前部左右两侧，包括：由前腿伺服电机(212)、前腿直流电机(211)、肩胛骨夹板(213)、前腿齿轮组(214)组成的肩胛部，前腿大臂(22)，前腿小臂(24)，前腿弹簧(23)以及前脚掌(27)；所述前腿伺服电机(212)固定安装在所述前横梁架(11)上，其输出轴与所述肩胛骨夹板(213)连接；所述前腿直流电机(211)与所述前腿齿轮组(214)安装在所述肩胛骨夹板(213)之间；所述前腿大臂(22)的一端通过肩关节轴(25)安装在所述肩胛骨夹板(213)之间，另一端通过肘关节轴(26)与所述前腿小臂(24)连接；所述前腿直流电机(211)的输出轴与所述肩关节轴(25)上均套接有所述前腿齿轮组(214)中的传动齿轮，所述前腿直流电机(211)的输出经所述前腿齿轮组(214)减速后，驱动所述前腿大臂(22)摆动；所述前腿弹簧(23)的上下两端通过轴连接所述肩胛骨夹板(213)、所述前腿小臂(24)；所述前腿小臂(24)通过腕关节轴(28)与所述前脚掌(27)连接；所述后腿跳跃机构(3)共两组，分别布置在所述躯干主体(12)后部左右两侧，包括：由后腿伺服电机(311)、后腿直流电机(312)、髋部夹板(313)、后腿齿轮组(314)组成的后腿根部，后腿大臂(37)，后腿小臂(32)，后腿弹簧(33)以及后脚掌(38)；所述后腿伺服电机(311)固定安装在所述后横梁架(13)上，其输出轴与所述髋部夹板(313)连接；所述后腿直流电机(312)与所述后腿齿轮组(314)安装在所述髋部夹板(313)之间；所述后腿大臂(37)的一端通过髋关节轴(31)安装在所述髋部夹板(313)之间，另一端通过膝关节轴(35)与所述后腿小臂(32)连接；所述后腿直流电机(312)的输出轴与所述髋关节轴(31)上均套接有所述后腿齿轮组(314)中的传动齿轮，所述后腿直流电机(312)的输出经所述后腿齿轮组(314)减速后，驱动所述后腿大臂(37)摆动；所述后腿弹簧(33)的上下两端通过轴连接所述髋部夹板(313)、所述后腿小臂(32)；所述后腿小臂(32)通过踝关节轴(36)与所述后脚掌(38)连接；所述检测控制机构(4)包括：主控板(41)、驱动板(42)、电池(43)以及电位计(44)；所述电池(43)与所述主控板(41)、所述驱动板(42)之间相互连接；所述电位计(44)安装在所述前腿跳跃机构(2)的肘关节轴(26)处，以及所述后腿跳跃机构(3)的膝关节轴(35)处，所述电位计(44)与所述主控板(41)连接；所述驱动板(42)连接所述前腿伺服电机(212)、所述前腿直流电机(211)、所述后腿伺服电机(311)、所述后腿直流电机(312)；所述主控板(41)、所述驱动板(42)、所述电池(43)安装在所述躯干主体(12)内。
所属类别：	发明专利