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原文传递制动失效保护方法、整车控制器及汽车

专利名称：	制动失效保护方法、整车控制器及汽车
摘要：	本发明公开一种制动失效保护方法、整车控制器及汽车。该方法包括：获取当前车辆数据和制动故障检测数据，所述制动故障检测数据包括四个后制动机构对应的制动检测信息；根据所述当前车辆数据，确定当前车道工况；根据四个所述后制动机构对应的制动检测信息，确定当前制动故障类型；根据所述当前制动故障类型和所述当前车道工况，确定目标制动保护策略，根据所述目标制动保护策略，控制所述电机轴锁止机构结合或分离，控制正常制动机构和/或故障侧驱动电机进行制动失效保护操作。该方法可实现制动失效保护，且整车结构简单，有助于降低制动失效保护的成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	比亚迪股份有限公司
发明人：	罗朝晖;王洪军;薛伟光;林燕
专利状态：	有效
申请日期：	2021-05-31T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-16T00:00:00+0800
申请号：	CN202110603162.4
公开号：	CN115476674A
代理机构：	深圳众鼎专利商标代理事务所(普通合伙)
代理人：	张美君
分类号：	B60K7/00;B60L15/28;B60T13/74;B;B60;B60K;B60L;B60T;B60K7;B60L15;B60T13;B60K7/00;B60L15/28;B60T13/74
申请人地址：	518118 广东省深圳市坪山区比亚迪路3009号
主权项：	1.一种制动失效保护方法，应用在汽车上，其特征在于，所述汽车包括设置在所述汽车两侧的两个双车轮行驶控制装置，所述双车轮行驶控制装置与汽车悬架系统可转动连接；每一所述双车轮行驶控制装置包括并排设置的两个后车轮、用于驱动两个所述后车轮的两个后驱动电机、用于制动两个所述后车轮的两个后制动机构和用于控制两个所述后驱动电机结合或分离的电机轴锁止机构，其特征在于，所述制动失效保护方法包括：获取当前车辆数据和制动故障检测数据，所述制动故障检测数据包括四个后制动机构对应的制动检测信息；根据所述当前车辆数据，确定当前车道工况；根据四个所述后制动机构对应的制动检测信息，确定当前制动故障类型；根据所述当前制动故障类型和所述当前车道工况，确定目标制动保护策略，根据所述目标制动保护策略，控制所述电机轴锁止机构结合或分离，控制正常制动机构和/或故障侧驱动电机进行制动失效保护操作；其中，正常制动机构是指制动检测信息为不存在故障的后制动机构；所述故障侧驱动电机为与故障制动机构控制同一所述后车轮的后驱动电机；所述故障制动机构是指所述制动检测信息为存在故障的后制动机构。 2.如权利要求1所述的制动失效保护方法，其特征在于，所述根据所述当前制动故障类型和所述当前车道工况，确定目标制动保护策略，根据所述目标制动保护策略，控制所述电机轴锁止机构结合或分离，控制正常制动机构和/或故障侧驱动电机进行制动失效保护操作，包括：若所述当前车道工况为第一车道工况，则将与所述当前制动故障类型相对应的第一制动保护策略，确定为目标制动保护策略，根据与所述当前制动故障类型相对应的第一制动保护策略，控制所述电机轴锁止机构结合，控制同侧正常制动机构、故障侧驱动电机和异侧正常制动机构中的至少一者进行制动失效保护；若所述当前车道工况为第二车道工况，则将第二制动保护策略确定为目标制动保护策略，根据所述第二制动保护策略，控制所述电机轴锁止机构分离，控制故障侧驱动电机进行制动失效保护；其中，所述第一车道工况包括直行车道工况和高速变道车道工况中的任一个；所述第二车道工况包括低速变道车道工况、弯道车道工况、倒车入库车道工况和侧方位入库车道工况。 3.如权利要求2所述的制动失效保护方法，其特征在于，所述根据与所述当前制动故障类型相对应的第一制动保护策略，控制所述电机轴锁止机构结合，控制同侧正常制动机构、故障侧驱动电机和异侧正常制动机构中的至少一者进行制动失效保护，包括：若所述当前制动故障类型为单制动故障类型，则控制所述电机轴锁止机构结合，控制增大同侧正常制动机构的制动力矩、控制故障侧驱动电机提供反拖力矩和降低异侧正常制动机构的制动力矩中的至少一者，进行制动失效保护；若所述当前制动故障类型为异侧双制动故障类型，则控制所述电机轴锁止机构结合，控制增大正常制动机构的制动力矩和控制故障侧驱动电机提供反拖力矩中的至少一者，进行制动失效保护；若所述当前制动故障类型为同侧双制动故障类型，则控制所述电机轴锁止机构结合，控制故障侧驱动电机提供反拖力矩；若所述当前制动故障类型为三制动故障类型，则控制所述电机轴锁止机构结合，控制故障侧驱动电机提供反拖力矩，或者增大正常制动机构的制动力矩且控制另一侧故障侧驱动电机提供反拖力矩；若所述当前制动故障类型为全制动故障类型，则控制所述电机轴锁止机构结合，控制故障侧驱动电机提供反拖力矩。 4.如权利要求3所述的制动失效保护方法，其特征在于，所述若所述当前制动故障类型为单制动故障类型，则控制增大同侧正常制动机构的制动力矩、控制故障侧驱动电机提供反拖力矩和降低异侧正常制动机构的制动力矩中的至少一者，进行制动失效保护，包括：若所述当前制动故障类型为单制动故障类型，则获取当前车速；若所述当前车速小于目标车速，则控制增大同侧正常制动机构的制动力矩，进行制动失效保护；若所述当前车速不小于目标车速，则控制增大同侧正常制动机构的制动力矩且控制故障侧驱动电机提供反拖力矩，或者控制增大同侧正常制动机构的制动力矩且降低异侧正常制动机构的制动力矩，进行制动失效保护；所述若所述当前制动故障类型为异侧双制动故障类型，则执行增大正常制动机构的制动力矩和控制故障侧驱动电机提供反拖力矩中的至少一者，进行制动失效保护，包括：所述若所述当前制动故障类型为异侧双制动故障类型，则获取当前车速；若所述当前车速小于目标车速，则控制增大正常制动机构的制动力矩，进行制动失效保护；若所述当前车速不小于目标车速，则控制增大正常制动机构的制动力矩且控制故障侧驱动电机提供反拖力矩，进行制动失效保护。 5.如权利要求1所述的制动失效保护方法，其特征在于，在所述根据所述当前制动故障类型和所述当前车道工况，确定目标制动保护策略，根据所述目标制动保护策略，控制所述电机轴锁止机构结合或分离，控制正常制动机构和/或故障侧驱动电机进行制动失效保护操作之后，所述制动失效保护方法还包括：若所述电机轴锁止机构的当前状态为结合状态，则接收故障轮侧滑移率，或者接收故障轮侧滑移率和正常轮侧滑移率；根据所述当前制动故障类型和所述故障轮侧滑移率，调整所述后车轮的车轮力矩；或者，根据所述当前制动故障类型、所述故障轮侧滑移率和所述正常轮侧滑移率，调整所述后车轮的车轮力矩。 6.如权利要求5所述的制动失效保护方法，其特征在于，所述根据所述当前制动故障类型、所述故障轮侧滑移率和所述正常轮侧滑移率，调整所述后车轮的车轮力矩，包括：若所述当前制动故障类型为单制动故障类型或同侧双制动故障类型，且所述故障轮侧滑移率大于目标滑移率，则降低故障侧两个所述后驱动电机中的至少一个的反拖力矩；若所述当前制动故障类型为单制动故障类型或同侧双制动故障类型，且所述正常轮侧滑移率大于目标滑移率，则降低正常侧两个所述后制动机构中的至少一个的制动力矩，和/或，降低正常侧两个所述后驱动电机中的至少一个的反拖力矩；若所述当前制动故障类型为异侧双制动故障类型、三制动故障类型或全制动故障类型，且所述故障轮侧滑移率大于目标滑移率，则降低故障侧两个所述后驱动电机中的至少一个的反拖力矩。 7.如权利要求1所述的制动失效保护方法，其特征在于，在所述根据所述当前制动故障类型和所述当前车道工况，确定目标制动保护策略，根据所述目标制动保护策略，控制所述电机轴锁止机构结合或分离，控制正常制动机构和/或故障侧驱动电机进行制动失效保护操作之后，所述制动失效保护方法还包括：若所述电机轴锁止机构的当前状态为分离状态，则接收故障车轮滑移率和正常车轮滑移率；若所述故障车轮滑移率大于目标滑移率，则降低故障侧驱动电机的反拖力矩；若所述正常车轮滑移率大于目标滑移率，则降低正常制动机构的制动力矩。 8.一种整车控制器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述制动失效保护方法。 9.一种汽车，包括汽车悬架系统，其特征在于，还包括设置在所述汽车两侧的两个双车轮行驶控制装置，所述双车轮行驶控制装置与所述汽车悬架系统可转动连接；每一所述双车轮行驶控制装置包括并排设置的两个后车轮、用于驱动两个所述后车轮的两个后驱动电机、用于制动两个所述后车轮的两个后制动机构和用于控制两个所述后驱动电机结合或分离的电机轴锁止机构，所述汽车还包括权利要求8所述的整车控制器，所述整车控制器与所述后驱动电机、所述后制动机构和所述电机轴锁止机构相连。 10.如权利要求9所述的汽车，其特征在于，所述汽车还包括制动供电电源和制动断电检测结构；每一所述后制动机构通过一制动电源线与所述制动供电电源相连，形成一制动供电回路；每一所述后制动机构通过一制动信号线与所述整车控制器相连；所述制动断电检测结构，与四个所述制动供电回路相连，用于获取制动故障检测数据，所述制动故障检测数据包括四个所述后制动机构对应的制动检测信息；所述整车控制器，与所述制动断电检测机构、所述电机轴锁止机构、所述后制动机构相连，用于根据所述制动故障检测数据，控制所述电机轴锁止机构、所述后驱动电机和所述后制动机构工作。