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原文传递一种基于高精度地图的驾驶辅助识别系统

专利名称：	一种基于高精度地图的驾驶辅助识别系统
摘要：	本发明涉及自动驾驶技术领域，且公开了一种基于高精度地图的驾驶辅助识别方法，包括：通过高精度地图采集车辆所处路段的道路信息，以及当前时刻道路上的车辆信息；根据所采集的道路信息和车辆信息，判断车辆是否利于变道。通过采集前障碍车辆、后障碍车辆以及当前车辆的具体位置信息，判断车间距，最终在合理的车间据中完成变道，且，当前障碍车辆与后障碍车辆的间距值大于预定值时，该方法可根据当前车辆所处在前障碍车辆与后障碍车辆的具体位置，来适应性的调整当前车辆加速行驶或者减速行驶，以使得当前车辆能够处于最佳变道位置，主动创造变道环境，最终进行变道。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	速度时空信息科技股份有限公司
发明人：	徐忠建;朱必亮;冯建亮;王晴;李俊;何金晶
专利状态：	有效
申请日期：	2022-09-20T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-06T00:00:00+0800
申请号：	CN202211142410.0
公开号：	CN115431981A
代理机构：	南昌丰择知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张荣
分类号：	B60W30/18;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/18
申请人地址：	210000 江苏省南京市玄武区玄武大道699号-22号8幢
主权项：	1.一种基于高精度地图的驾驶辅助识别方法，其特征在于：包括：通过高精度地图采集车辆所处路段的道路信息，以及当前时刻道路上的车辆信息；根据所采集的道路信息和车辆信息，判断车辆是否利于变道；根据判断结果，形成驾驶策略。 2.根据权利要求1所述的基于高精度地图的驾驶辅助识别方法，其特征在于：所述道路信息包括当前车辆所处路段当前车行道位置，目标车行道位置，以及，相邻车行道的分界线线型和各车行道的限速；所述车辆信息包括当前车辆的行驶速度；所述车辆信息还包括目标车行道上障碍车辆所处位置以及障碍车辆的行驶速度；其中，所述障碍车辆包括位于当前车辆侧前方的前障碍车辆，与当前车辆并列行驶的并排车辆，和位于当前车辆侧后方的后障碍车辆。 3.根据权利要求2所述的基于高精度地图的驾驶辅助识别方法，其特征在于：当存在并排车辆时，形成第一驾驶策略；所述第一驾驶策略为：当前车辆无法变道；当不存在并排车辆时，设置固定阈值，记为g(q，h)，并根据所采集的道路信息和车辆信息建立当前车辆的执行阈值，记为z(q1,h1)，将所述执行阈值与预设的固定阈值进行识别比对。 4.根据权利要求3所述的基于高精度地图的驾驶辅助识别方法，其特征在于：所述建立当前车辆的执行阈值包括：获取当前车辆与前障碍车辆的车距，记为q1；获取当前车辆与后障碍车辆的车距，记为h1；当q1大于q且h1大于h时，则执行第二驾驶策略，所述第二驾驶策略为：执行预变道；若q1+h1大于q+h则执行调整驾驶策略；若q1+h1小于q+h则执行第一驾驶策略。 5.根据权利要求4所述的基于高精度地图的驾驶辅助识别方法，其特征在于：所述调整驾驶策略包括加速调整策略和减速调整策略；当q1大于q且h1小于h时，则执行加速调整策略，具体为：提高当前车辆的车速，并，获取当前车辆与前障碍车辆的车距，以及，当前车辆与后障碍车辆的车距，直至q1大于q且h1大于h，此时执行预变道；当q1小于q且h1大于h时，则执行减速调整策略，具体为：降低当前车辆的车速，并，获取当前车辆与前障碍车辆的车距，以及，当前车辆与后障碍车辆的车距，直至q1大于q且h1大于h，此时执行预变道。 6.根据权利要求5所述的基于高精度地图的驾驶辅助识别方法，其特征在于：所述执行预变道包括以下步骤： S1、保持当前车辆匀速行驶； S2、启动转向信号灯并保持一段时间闪烁，转向信号灯的闪烁时间记为t； S3、获取t时刻后当前车辆与后障碍车辆的车距记为h2； S4、计算实时后变道阈值，B1＝h1-h2； S5、设置后变道阈值B，并将后变道阈值B与预变道阈值B1进行识别对比，若B1大于B，则不执行变道；若B1小于B，则执行变道。 7.根据权利要求6所述的基于高精度地图的驾驶辅助识别方法，其特征在于：所述执行预变道包括以下步骤：设置前变道阈值D；保持当前车辆匀速行驶；获取t时刻后当前车辆与前障碍车辆的车距记为q2；计算实时前变道阈值，D1＝q1-q2；若D1大于D，则不执行变道，反之则执行变道。 8.根据权利要求7所述的基于高精度地图的驾驶辅助识别方法，其特征在于：所述后障碍车辆包括第一后障碍车辆和第二后障碍车辆；其中，第一后障碍车辆为位于目标车行道内，且位于当前车辆车后方的第一辆车，所述第二后障碍车辆为位于目标车行道内，且位于当前车辆后方的第二辆车；获取当前车辆与第一后障碍车辆的间距；获取当前车辆与第二后障碍车辆的间距；计算第一后障碍车辆与第二后障碍车辆的间距，记为j 1，设置风险阈值j，若j1大于j，则执行变道，反之则不执行变道。 9.一种基于高精度地图的驾驶辅助识别系统：其特征在于，包括：信息采集模块：通过高精度地图采集车辆所处路段的道路信息，以及当前时刻道路上的车辆信息；信息判断模块：根据所采集的道路信息和车辆信息，判断车辆是否利于变道；信息处理模块：根据判断结果，形成驾驶策略。 10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，以使所述处理器能够执行上述权利要求1-8中任一项所述基于高精度地图的驾驶辅助识别方法。