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原文传递基于高精度地图的自主平行泊车方法

专利名称：	基于高精度地图的自主平行泊车方法
摘要：	本发明提出了一种基于高精度地图的自主平行泊车方法，包括：车辆获取来自服务器的基于高精度地图的泊车位信息，通过泊车位信息选择泊车位，车辆在泊车位附近获取基于高精度地图的全局坐标系以及位置关系属性，通过确定切换点，对切换点用圆弧或者五次样条曲线拟合，不仅能保证航向角的连续性，还能够确保曲率连续，通过最优路径进行自动泊车；能够确定平行泊车入库最优平行泊车轨迹。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉环宇智行科技有限公司
发明人：	枚元元;章品;李明;曹晶;于欢
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910182330.X
公开号：	CN109866762A
代理机构：	武汉红观专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	陈凯
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	430000 湖北省武汉市洪山区珞瑜路33号中部创意大厦1802室
主权项：	1.一种基于高精度地图的自主平行泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、待泊车辆获取基于高精度地图的泊车位信息，选取泊车位；步骤二、待泊车辆到达选取的泊车位附近后，待泊车辆获取道路边缘或者停车场高精度地图的位置属性，确定待泊车辆与所选泊车位之间的在全局坐标系下的位置关系属性；步骤三、在位置关系属性前提下，根据阿克曼转向机构的原理，在泊车位平面直角坐标系下确定平行泊车的多个切换点；步骤四、确定车辆在泊车位附近一定范围内的泊车起点，在满足平行泊车路径约束、最小泊车位约束关系的前提下，确定平行泊车入库最优平行泊车轨迹，控制模块控制车辆泊车。 2.如权利要求1所述的一种基于高精度地图的自主平行泊车方法，其特征在于，所述步骤一中，获取泊车位信息的方法包括，车辆通过V2X技术注册道路边缘或者停车场的云端服务器，注册成功后获取基于高精度地图的泊车位信息。 3.如权利要求1所述的一种基于高精度地图的自主平行泊车方法，其特征在于，步骤二中，所述位置属性包括：车身控制点的ID、坐标、头指向、曲率、速率、所在高精度地图车道与相邻车道的连通性、所在高精度地图车道方向和控制点的拓扑结构。 4.如权利要求3所述的一种基于高精度地图的自主平行泊车方法，其特征在于，所述车身控制点为车辆后轴中心点，所述ID包括车身控制点所在车道信息以及车身控制点位于所在车道上的具体编号信息，所述坐标为车身控制点的坐标，该坐标是相对全局坐标系的坐标，所述头指向为车身控制点处车辆的建议行驶方向与车身控制点所在车道所成的角度，所述曲率为经过该车身控制点的路径曲线在该车身控制点处的曲率，速率为车辆在该车身控制点处的建议行驶速度，所在高精度地图车道与相邻车道的连通性为该车身控制点所在车道与其左车道和右车道的连通性，所在高精度地图车道方向为该车身控制点所在位置处是否直行、左转、右转和可掉头，所在高精度地图控制点的拓扑结构表示该控制点与相邻控制点之间的连接关系。 5.如权利要求1所述的一种基于高精度地图的自主平行泊车方法，其特征在于，步骤二中，所述位置关系属性包括：泊车控制点rw′坐标(x0，y0)、泊车控制点rw′方向heading0、泊车控制点rw′曲率k_s0＝1/Rmin和泊车位尺寸LS*HS，其中，LS为泊车位的长度，HS为泊车位的宽度，Rmin为车辆的最小转弯半径。 6.如权利要求5所述的一种基于高精度地图的自主平行泊车方法，其特征在于，所述全局坐标系是以泊车位控制点为原点，泊车位长度方向为x轴、泊车位宽度方向为y轴，所述切换点包括第一切换点f1(x3，y3)和第二切换点f2(x4，y4)，待泊车辆从泊车起点rw到第一切换点f1的路径为圆弧，由第一切换点f1到第二切换点f2的路径为直线或样条曲线，由第二切换点f2到泊车控制点rw′的路径为圆弧。 7.如权利要求6所述的一种基于高精度地图的自主平行泊车方法，其特征在于，泊车起点rw到第一切换点f1的路径圆弧的圆心为O1，O1坐标为(S，H-Rmin)；第二切换点f2到泊车控制点rw′的路径圆弧的圆心为O2，O2坐标为(0，Rmin)；f1和f2的坐标分别为：其中，rw的坐标为(s，H)，S为横向泊车距离，H为纵向泊车距离； 8.如权利要求6所述的一种基于高精度地图的自主平行泊车方法，其特征在于，所述第一切换点f1到第二切换点f2的路径的五次多项式为： y＝a0+a1(x-x0)+a2(x-x0)2+a3(x-x0)3+a4(x-x0)4+α5(x-x0)5；保证路径曲率连续性，对五次多项式求一阶导和二阶导： y′＝a1+2a2(x-x0)+3a3(x-x0)2+4a4(x-x0)3+5a5(x-x0)4； y″＝2a2+6a3(x-x0)+12a4(x-x0)2+20a5(x-x0)3；所述泊车控制点[x0，y0，heading0，k_s0]和泊车起点rw到第一切换点f1的路径圆弧的圆心为O1[x1，y1，heading1，k_s1]的边界条件应与五次多项式的一阶导和二阶导相同，其中泊车控制点的头指向是heading0以及曲率为k_s0；O1的头指向是heading1以及曲率为k_s1，两个控制点坐标以及四个边界条件，六个独立方程六个未知系数，可以确定出唯一的五次样条曲线。 9.如权利要求8所述的一种基于高精度地图的自主平行泊车方法，其特征在于，所述平行泊车路径约束包括： Rmin为常数，H∈[3，5]。 10.如权利要求8所述的一种基于高精度地图的自主平行泊车方法，其特征在于，所述最小停车位约束包括：其中，所述Lb为车辆后悬长度，所述Lf为车辆前悬长度，dd为车辆实际宽度。
所属类别：	发明专利