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原文传递一种自主泊车控制方法

专利名称：	一种自主泊车控制方法
摘要：	本发明涉及车辆泊车技术领域，具体公开了一种自主泊车控制方法，包括以下步骤：S201、检测划分停车位的停车线，确定待检测目标停车位；S202、检测所述待检测目标停车位内是否存在障碍物，若存在障碍物，则判断障碍物状态，若不存在障碍物，则进入步骤S3；S203、根据所述判断障碍物状态得到障碍物属于静止物体，发送异常信息到与车辆联网的移动终端；根据所述判断障碍物状态得到障碍物属于移动物体，车辆发出第一警示信号，在设定的第一时间阈值后，返回步骤S202；本发明能够更加精准的对空车位进行寻找，避免障碍物对空车位寻找的干扰，并对空车位上的移动物体进行警示，使车辆顺利停进停车位，减少空车位的寻找时间。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
发明人：	赵振峰;张猛;黄业成
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201910466359.0
公开号：	CN110281917A
代理机构：	广州粤高专利商标代理有限公司
代理人：	陈卫;禹小明
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	516006 广东省惠州市仲恺高新区和畅五路西103号
主权项：	1.一种自主泊车控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取用户输入的自主泊车请求； S2、在获取到所述自主泊车请求后，通过车辆传感器确定目标停车位； S3、通过自主泊车控制器控制车辆自动行驶至目标停车位内停车；其中，所述步骤S2、在获取到所述自主泊车请求后，通过车辆传感器确定目标停车位，具体包括： S201、检测划分停车位的停车线，确定待检测目标停车位； S202、检测所述待检测目标停车位内是否存在障碍物，若存在障碍物，则判断障碍物状态，若不存在障碍物，则进入步骤S3； S203、根据所述判断障碍物状态得到障碍物属于静止物体，发送异常信息到与车辆联网的移动终端；根据所述判断障碍物状态得到障碍物属于移动物体，车辆发出第一警示信号，在设定的第一时间阈值后，返回步骤S202。 2.根据权利要求1所述的自主泊车控制方法，其特征在于，所述自主泊车控制器控制车辆按照规划好的行车路径行驶至目标停车位内停车。 3.根据权利要求2所述的自主泊车控制方法，其特征在于，所述步骤S3、通过自主泊车控制器控制车辆自动行驶至目标停车位内停车，具体包括： S301、发出第二警示信号； S302、检测车辆周围是否存在障碍物； S303、若存在障碍物，则判断障碍物状态，并根据所述障碍物状态对车辆的行驶进行调整，若不存在障碍物，则车辆自动行驶至目标停车位内停车。 4.根据权利要求3所述的自主泊车控制方法，其特征在于，所述步骤S303中，若存在障碍物，则判断障碍物状态，并根据所述障碍物状态对车辆的行驶进行调整，具体包括， S3031、障碍物属于静止物体，车辆静止等待，并发送异常信息到与车辆联网的移动终端，在设定的第二时间阈值后，返回步骤S302； S3032、障碍物属于移动物体，判断障碍物与车辆的直线距离是否大于设定的距离阈值，若大于设定的距离阈值，则发出第三警示信号，若小于设定的距离阈值，则通过自主泊车控制器对车辆的行驶进行调整。 5.根据权利要求2所述的自主泊车控制方法，其特征在于，所述行车路径的规划过程，具体包括：预先通过车辆传感器采集常用停车场图像，构建常用停车场电子地图，提取常用停车场内重要标识图像，对车辆在常用停车场中所处的位置进行定位，由驾驶者绕固定路径行驶，进行训练学习，形成自主泊车的行车路径。 6.根据权利要求1所述的自主泊车控制方法，其特征在于，所述判断障碍物状态，具体包括：对车辆传感器采集的图像进行预处理，对预处理后的图像进行特征点计算，得到特征点计算结果；将所述特征点计算结果与车辆分类器进行匹配，根据匹配结果得到障碍物状态类型。 7.根据权利要求6所述的自主泊车控制方法，其特征在于，所述车辆分类器预先对障碍物状态类型进行采集。 8.根据权利要求1所述的自主泊车控制方法，其特征在于，所述车辆传感器包括摄像头、毫米波雷达和超声波雷达。 9.根据权利要求1所述的自主泊车控制方法，其特征在于，所述第一警示信号，具体为，车辆扬声器开启告警语音。 10.根据权利要求4所述的自主泊车控制方法，其特征在于，所述第二警示信号，具体为，车辆大灯发出双闪告警；所述第三警示信号，具体为，车辆大灯发出双闪告警和喇叭发出告警声。
所属类别：	发明专利