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原文传递泊车控制方法以及泊车控制装置

专利名称：	泊车控制方法以及泊车控制装置
摘要：	从车辆(V)的外面的操作者(M)获取操作指令，检测操作终端5的位置，检测障碍物的位置，根据障碍物的位置和操作者(M)的位置之间的位置关系，计算从操作者(M)可观察的第1区域、和作为第1区域以外的区域的从操作者不能观察的第2区域，计算泊车路径(RT)以及使得在泊车路径移动的控制命令，使得第1区域中的车辆对于障碍物的第1接近度高于第2区域中的车辆对于障碍物的第2接近度，按照控制命令使车辆(V)泊车。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	日产自动车株式会社
发明人：	铃木康启;早川泰久
专利状态：	有效
申请日期：	2017-05-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201780090726.0
公开号：	CN110621550A
代理机构：	北京市柳沈律师事务所
代理人：	郑海涛
分类号：	B60R21/00(2006.01);B;B60;B60R;B60R21
申请人地址：	日本神奈川县
主权项：	1.一种泊车控制方法，根据从车辆外的操作者获取的操作指令使所述车辆泊车，该方法包括以下步骤：检测所述操作者的位置，检测所述车辆的周围存在的障碍物的位置，根据所述障碍物的位置与所述操作者的位置之间的位置关系，计算从所述操作者可观察的第1区域、和作为所述第1区域以外的区域的从所述操作者不能观察的第2区域，计算泊车路径以及使得在所述泊车路径上移动的控制命令，使得所述第1区域中的所述车辆对于所述障碍物的第1接近度高于所述第2区域中的所述车辆对于所述障碍物的第2接近度，按照所述控制命令，使所述车辆泊车。 2.如权利要求1所述的泊车控制方法，所述第1接近度是所述车辆对所述障碍物接近的第1余量距离，所述第2接近度是所述车辆对所述障碍物接近的第2余量距离，计算所述泊车路径，使得所述第1余量距离比所述第2余量距离短。 3.如权利要求1或2所述的泊车控制方法，算出的所述泊车路径包含折返位置，所述第1接近度是属于所述第1区域的第1折返位置与所述障碍物之间的第1折返距离，所述第2接近度是属于所述第2区域的第2折返位置与所述障碍物之间的第2折返距离，计算所述泊车路径，使得所述第1折返距离比所述第2折返距离短。 4.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车控制方法，所述第1接近度是从所述障碍物至所述泊车路径的第1隔离距离，所述第2接近度是从所述障碍物至所述泊车路径的第2隔离距离，计算所述泊车路径，使得所述第1隔离距离比所述第2隔离距离短。 5.如权利要求1至4的任意一项所述的泊车控制方法，所述控制命令包含开始减速控制的减速开始定时，所述第1接近度是在接近所述障碍物时开始减速的第1减速开始定时，所述第2接近度是在接近所述障碍物时开始减速的第2减速开始定时，生成所述控制命令，使得所述第1减速开始定时成为比所述第2减速开始定时延迟的定时。 6.如权利要求1至5的任意一项所述的泊车控制方法，所述控制命令包含完成减速控制的减速完成点与所述障碍物之间的减速完成距离，所述第1接近度是从所述障碍物至所述第1区域内的第1减速完成点为止的第1减速完成距离，所述第2接近度是从所述障碍物至所述第2区域内的第2减速完成点为止的第2减速完成距离，生成所述控制命令，使得所述第1减速完成距离比所述第2减速完成距离短。 7.如权利要求1至6的任意一项所述的泊车控制方法，所述控制命令包含减速度，所述第1接近度是接近所述障碍物时的第1减速度，所述第2接近度是接近所述障碍物时的第2减速度，生成所述控制命令，使得所述第1减速度高于所述第2减速度よ。 8.如权利要求1至7的任意一项所述的泊车控制方法，所述控制命令包含所述车辆对于所述操作者的相对速度限制值，所述相对速度限制值包含属于所述第1区域的所述车辆与所述操作者的第1相对速度限制值，所述相对速度限制值包含属于所述第2区域的所述车辆与所述操作者的第2相对速度限制值，生成所述第1相对速度限制值比所述第2相对速度限制值高的所述控制命令。 9.如权利要求1至8的任意一项所述的泊车控制方法，计算所述泊车路径，使得在所述车辆的所述泊车路径的至少一部分中，在所述第1区域中存在所述车辆的至少一部分。 10.如权利要求9所述的泊车控制方法，计算所述泊车路径，使得在所述泊车路径中包含的折返位置中，在所述第1区域中存在所述车辆的至少一部分。 11.如权利要求9或10所述的泊车控制方法，计算所述泊车路径，使得在所述第1区域中存在所述车辆的特定部位。 12.如权利要求11所述的泊车控制方法，根据所述车辆的泊车方式预先设定所述特定部位。 13.如权利要求9至12的任意一项所述的泊车控制方法，计算所述泊车路径，使得在所述车辆与所述障碍物的距离低于规定值的情况下，在所述第1区域中存在所述车辆的至少一部分。 14.如权利要求9至13的任意一项所述的泊车控制方法，在以所述操作者的位置为基准的所述车辆的方向与所述泊车路径的至少一部分的方向所成的角度低于规定角度的情况下，变更所述泊车路径。 15.如权利要求9至14的任意一项所述的泊车控制方法，计算作为所述第1区域以外的区域的、从所述操作者不能观察的所述第2区域，计算所述泊车路径，使得在所述车辆的所述泊车路径的至少一部分属于所述第2区域的情况下，在所述第1区域中存在所述车辆的至少一部分。 16.如权利要求15所述的泊车控制方法，属于所述第2区域的所述泊车路径中的第2目标速度被设定得低于属于所述第1区域的所述泊车路径中的第1目标速度。 17.如权利要求15或16所述的泊车控制方法，与从根据所述操作者的位置设定的第1观察位置不能观察的所述第2区域的面积相比，在从与所述第1观察位置不同的第2观察位置不能观察的所述第2区域的面积小的情况下，将所述第2观察位置送出至所述操作者所持有的操作终端。 18.一种泊车控制装置，根据从车辆外的操作者获取的操作指令，执行使所述车辆泊车的控制命令，所述控制装置检测所述操作者的位置，检测所述车辆的周围存在的障碍物的位置，根据所述障碍物的位置与所述操作者的位置之间的位置关系，计算从所述操作者可观察的第1区域、和作为所述第1区域以外的区域的、从所述操作者不能观察的第2区域，计算泊车路径以及在所述泊车路径上移动的控制命令，使得所述第1区域中的所述车辆对于所述障碍物的第1接近度高于所述第2区域中的所述车辆对于所述障碍物的第2接近度，按照所述控制命令，使所述车辆泊车。
所属类别：	发明专利