专利名称: |
车辆泊车控制方法,车辆泊车控制装置和电子设备 |
摘要: |
公开了一种车辆泊车控制方法,车辆泊车控制装置和电子设备。该车辆泊车控制方法包括:确定待泊车车辆在泊车区域的二维平面信息;根据所述二维平面信息,确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态;根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态,确定所述待泊车车辆的泊车位置和所述待泊车车辆的泊车决策路径;以及,控制所述待泊车车辆沿着所述泊车决策路径停靠到所述泊车位置。这样,能够在实现自身待泊车车辆的快速和方便的泊车的同时兼顾自身待泊车车辆和其它已泊车车辆的后续使用便利。 |
专利类型: |
发明专利 |
国家地区组织代码: |
北京;11 |
申请人: |
北京地平线机器人技术研发有限公司 |
发明人: |
邓黎明 |
专利状态: |
有效 |
申请日期: |
2019-06-28T00:00:00+0800 |
发布日期: |
2019-10-01T00:00:00+0800 |
申请号: |
CN201910578457.3 |
公开号: |
CN110293966A |
代理机构: |
北京彩和律师事务所 |
代理人: |
刘磊;闫桑田 |
分类号: |
B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30 |
申请人地址: |
100080 北京市海淀区中关村大街1号3层318 |
主权项: |
1.一种车辆泊车控制方法,包括: 确定待泊车车辆在泊车区域的二维平面信息; 根据所述二维平面信息,确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态; 根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态,确定所述待泊车车辆的泊车位置和所述待泊车车辆的泊车决策路径;以及 控制所述待泊车车辆沿着所述泊车决策路径停靠到所述泊车位置。 2.如权利要求1所述的车辆泊车控制方法,其中,确定待泊车车辆在泊车区域的二维平面信息包括: 获取所述泊车区域的三维空间图像;以及 根据所述泊车区域的三维空间图像确定所述待泊车车辆在所述泊车区域的二维平面信息。 3.如权利要求1所述的车辆泊车控制方法,其中,根据所述二维平面信息,确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态包括: 提取二维平面信息中关于已泊车车辆的停靠位置的轮廓信息;以及 基于轮廓信息,确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态。 4.如权利要求1所述的车辆泊车控制方法,其中,根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态,确定所述待泊车车辆的泊车位置以及所述待泊车车辆的泊车决策路径包括: 根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态,确定所述待泊车车辆的多个待泊车位置中的每个的大小; 确定所述多个待泊车位置中适于所述待泊车车辆的大小的待泊车位置为所述待泊车车辆的泊车位置。 5.如权利要求4所述的车辆泊车控制方法,其中,确定所述多个待泊车位置中适于所述待泊车车辆的大小的待泊车位置为所述待泊车车辆的泊车位置包括: 确定所述多个待泊车位置中的大小与所述待泊车车辆匹配且不影响所述待泊车位置中的相邻已泊车车辆的正常使用的待泊车位置为所述待泊车车辆的泊车位置。 6.如权利要求1所述的车辆泊车控制方法,其中,根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态,确定所述待泊车车辆的泊车位置以及所述待泊车车辆的泊车决策路径包括: 确定用于调整所述待泊车车辆的车身姿态与待泊车位置中的非驾驶员一侧的已泊车车辆的车身平行的第一泊车子路径; 确定用于将所述待泊车车辆驶入所述泊车位置的第二泊车子路径;以及 结合所述第一泊车子路径和所述第二泊车子路径以确定所述泊车决策路径。 7.如权利要求1所述的车辆泊车控制方法,其中,根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态,确定所述待泊车车辆的泊车位置以及所述待泊车车辆的泊车决策路径包括: 响应于所述泊车位置中没有相邻已泊车车辆,确定所述泊车决策路径为倒车沿着待泊车位置的中线入库。 8.如权利要求1所述的车辆泊车控制方法,其中,根据所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态,确定所述待泊车车辆的泊车位置以及所述待泊车车辆的泊车决策路径包括: 响应于所述泊车位置对应于用于侧方位停车的泊车位置,确定所述泊车决策路径为驶入所述泊车位置并使得所述待泊车车辆的驾驶员一侧朝向道路。 9.一种车辆泊车控制装置,包括: 信息确定单元,用于确定待泊车车辆在泊车区域的二维平面信息; 状态确定单元,用于根据所述信息确定单元所确定的所述二维平面信息,确定所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态; 泊车确定单元,用于根据所述状态确定单元所确定的所述泊车区域中的已泊车车辆的停靠状态,确定所述待泊车车辆的泊车位置和所述待泊车车辆的泊车决策路径;以及 泊车控制单元,用于控制所述待泊车车辆沿着所述泊车确定单元所确定的所述泊车决策路径停靠到所述泊车确定单元所确定的所述泊车位置。 10.一种电子设备,包括: 处理器;以及 存储器,在所述存储器中存储有计算机程序指令,所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的车辆泊车控制方法。 |
所属类别: |
发明专利 |